| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31页 |
| ·并联机构的起源 | 第15-19页 |
| ·并联机器人的应用 | 第19-24页 |
| ·运动模拟器 | 第19-20页 |
| ·娱乐装置 | 第20-21页 |
| ·并联机床 | 第21-23页 |
| ·微操作机器人 | 第23页 |
| ·力传感器 | 第23-24页 |
| ·并联机构学相关理论研究的背景 | 第24-29页 |
| ·运动学 | 第24-26页 |
| ·奇异理论 | 第26-28页 |
| ·型综合 | 第28-29页 |
| ·论文选题的意义及主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 少自由度并联机构Jacobian 和Hessian 矩阵 | 第31-63页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·预备知识 | 第31-34页 |
| ·螺旋理论 | 第31-33页 |
| ·特殊螺旋互逆的几何条件 | 第33-34页 |
| ·运动影响系数法 | 第34页 |
| ·一类少自由度并联机构速度、加速度正反解的方法 | 第34-53页 |
| ·速度分析 | 第35-37页 |
| ·加速度分析 | 第37-40页 |
| ·机构样例3-R(CRR) | 第40-49页 |
| ·机构样例3-(RRR)(RR) | 第49-53页 |
| ·少自由度并联机构的6×N 型Jacobian 矩阵 | 第53-62页 |
| ·瞬时参考坐标系F~*的选取 | 第53-56页 |
| ·N 自由度并联机构的6×N 型Jacobian 矩阵 | 第56-59页 |
| ·机构样例4-RPUR | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第3章 实用型对称五自由度并联机构的型综合 | 第63-74页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·基于约束螺旋的型综合法 | 第64-65页 |
| ·18 种完全对称3R2T 5-DoF 并联机型 | 第65-66页 |
| ·并联机构5-RRR(RR) | 第66-68页 |
| ·并联机构5-(RRR)(RR) | 第68-70页 |
| ·并联机构5-(RRR)R_pR | 第70-71页 |
| ·结构及安装条件对称的3T2R 五自由度并联机构 | 第71-73页 |
| ·约束分析 | 第71页 |
| ·机构简图 | 第71-73页 |
| ·输入选择 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 3R2T 完全对称五自由度并联机构的奇异分析 | 第74-94页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·六种完全对称的5-DoF 并联实用机型 | 第75页 |
| ·Fang 和Tsai 的奇异分类 | 第75-76页 |
| ·支链奇异 | 第76-82页 |
| ·RRR(RR) | 第76-78页 |
| ·PRR(RR) | 第78-79页 |
| ·(RRR)RR | 第79-80页 |
| ·(RRR)(RR) | 第80-81页 |
| ·(RPR)RR | 第81页 |
| ·RPR(RR) | 第81-82页 |
| ·驱动奇异 | 第82-86页 |
| ·RR(RR) | 第83-85页 |
| ·(RR)(RR) | 第85-86页 |
| ·机构样例5-RRR(RR) | 第86-93页 |
| ·5-RRR(RR)的第一类支链奇异 | 第87-88页 |
| ·5-RRR(RR)的第二类支链奇异 | 第88-89页 |
| ·5-RRR(RR)的第一类驱动奇异 | 第89-91页 |
| ·5-RRR(RR)的第二类驱动奇异 | 第91-92页 |
| ·5-RRR(RR)的第三类驱动奇异 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 5-RRR(RR)样机 | 第94-110页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·5-RRR(RR)样机的理论设计 | 第94-97页 |
| ·位置正解 | 第94-96页 |
| ·位置反解模型 | 第96-97页 |
| ·样机的设计与实现 | 第97-102页 |
| ·样机结构设计 | 第97-99页 |
| ·样机的位置反解 | 第99-101页 |
| ·奇异分析 | 第101-102页 |
| ·控制系统的实现 | 第102-109页 |
| ·步进电机及驱动器的参数 | 第102-104页 |
| ·Trio_Euro205X 运动控制卡 | 第104-108页 |
| ·样机运行 | 第108页 |
| ·改进意见 | 第108-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 结论 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-122页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 作者简介 | 第125页 |
