开放式教学机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外机器人相关技术的发展概况 | 第9-14页 |
| ·机器人的发展史及国外其技术的发展概况 | 第9-11页 |
| ·国内机器人技术及发展概况 | 第11页 |
| ·国内教学机器人的发展概况 | 第11-14页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 教学机器人结构及运动学分析 | 第16-32页 |
| ·机械本体分析 | 第16-24页 |
| ·教学机器人本体 | 第16-19页 |
| ·机器人关键部件的有限元分析 | 第19-24页 |
| ·教学机器人的运动学分析 | 第24-31页 |
| ·运动学正解分析 | 第25-28页 |
| ·运动学逆分析 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 控制系统的总体方案设计 | 第32-37页 |
| ·机器人控制系统分类 | 第32页 |
| ·开放式控制系统 | 第32-33页 |
| ·机器人控制系统结构 | 第33-34页 |
| ·本教学机器人基于 PC的控制系统 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 单关节控制系统设计 | 第37-51页 |
| ·伺服系统的设计 | 第37-43页 |
| ·LM629处理器的功能和工作原理 | 第37-39页 |
| ·智能集成功放电路 LMD18245 | 第39-42页 |
| ·伺服系统硬件设计 | 第42-43页 |
| ·伺服系统的软件设计 | 第43-50页 |
| ·“忙”状态检测 | 第43页 |
| ·程序的初始化 | 第43-44页 |
| ·PID参数编程 | 第44-47页 |
| ·轨迹参数编辑 | 第47-49页 |
| ·试验结果分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 教学机器人通讯系统的设计 | 第51-69页 |
| ·CAN总线系统 | 第51-56页 |
| ·CAN总线特点简介 | 第51-53页 |
| ·CAN总线结构形式 | 第53-56页 |
| ·教学机器人通信系统硬件设计 | 第56-63页 |
| ·CAN控制器SJA1000 | 第56-58页 |
| ·CAN驱动器82C250 | 第58-60页 |
| ·PCI-CAN总线适配卡 | 第60-61页 |
| ·教学机器人通讯系统硬件结构 | 第61-63页 |
| ·教学机器人通信系统的软件设计 | 第63-68页 |
| ·初始化程序 | 第63-65页 |
| ·报文的发送和接收 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 单关节控制系统实验 | 第69-73页 |
| ·实验平台简介 | 第69-70页 |
| ·实验内容及过程 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
