基于Internet的遥操作机器人系统时延控制器的设计与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·遥操作机器人系统概述 | 第11-13页 |
| ·遥操作机器人系统的研究意义 | 第13-15页 |
| ·遥操作机器人系统的研究现状 | 第15-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 遥操作系统时延特性分析 | 第20-30页 |
| ·遥操作机器人系统通信模式 | 第20-21页 |
| ·服务器端任务 | 第20-21页 |
| ·客户端任务 | 第21页 |
| ·遥操作机器人系统通信协议 | 第21-24页 |
| ·传输控制协议分析 | 第22-23页 |
| ·用户数据报协议分析 | 第23-24页 |
| ·遥操作机器人系统网络时延构成分析 | 第24-26页 |
| ·时延测试实验分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 遥操作机器人系统鲁棒反馈控制器设计 | 第30-44页 |
| ·遥操作机器人系统数学模型 | 第30-32页 |
| ·改进型系统状态空间模型 | 第32-34页 |
| ·遥操作系统稳定性内涵 | 第34-36页 |
| ·系统稳定性定义 | 第34-35页 |
| ·Lyapunov稳定性判据 | 第35-36页 |
| ·控制器设计 | 第36-38页 |
| ·控制器的设计要求 | 第36页 |
| ·控制器的设计 | 第36-38页 |
| ·系统稳定性分析 | 第38-40页 |
| ·仿真结果与分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于LMI的反馈控制器设计 | 第44-58页 |
| ·遥操作系统模型的确定 | 第44-46页 |
| ·控制器设计存在的问题 | 第44页 |
| ·系统模型的建立 | 第44-46页 |
| ·控制器设计 | 第46-48页 |
| ·控制器的设计要求 | 第46页 |
| ·控制器的设计 | 第46-48页 |
| ·系统稳定性分析 | 第48-53页 |
| ·仿真结果与分析 | 第53-56页 |
| ·方案比较 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 遥操作系统离散反馈控制器设计 | 第58-70页 |
| ·遥操作系统离散化模型 | 第58-60页 |
| ·遥操作系统动力学模型离散化 | 第58-59页 |
| ·遥操作系统状态空间模型离散化 | 第59-60页 |
| ·控制器设计 | 第60-62页 |
| ·控制器的设计要求 | 第60-61页 |
| ·控制器的设计 | 第61-62页 |
| ·系统稳定性分析 | 第62-66页 |
| ·仿真结果与分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
