差分进化算法在工业机器人轨迹规划中的应用
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题背景 | 第7-9页 |
| ·机器人的国内外发展概况 | 第9-11页 |
| ·机器人轨迹规划简介 | 第11-12页 |
| ·进化算法简介 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 优化方法介绍 | 第15-30页 |
| ·优化问题描述 | 第15-16页 |
| ·遗传算法 | 第16-21页 |
| ·遗传算法的基本流程 | 第16-18页 |
| ·遗传算法涉及的主要问题 | 第18-21页 |
| ·差分进化算法 | 第21-26页 |
| ·差分进化算法简介 | 第21-22页 |
| ·常用的差分进化算法方法 | 第22-26页 |
| ·改进的差分进化算法 | 第26-29页 |
| ·自适应交叉概率 | 第26页 |
| ·加速算子 | 第26-27页 |
| ·重布算子 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人运动学模型 | 第30-46页 |
| ·数学基础 | 第30-35页 |
| ·空间点的表示 | 第30-31页 |
| ·坐标系在固定参考坐标系中的表示 | 第31页 |
| ·齐次变换 | 第31-35页 |
| ·机器人手部的位置与姿态 | 第35页 |
| ·D-H 法 | 第35-38页 |
| ·机器人运动学正逆问题的求解 | 第38-45页 |
| ·机器人正运动学模型建立 | 第38-40页 |
| ·机器人逆运动学问题的求解 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机器人时间最优轨迹规划 | 第46-61页 |
| ·机器人时间最优轨迹规划问题的提出 | 第46-47页 |
| ·优化数学模型的建立 | 第47-60页 |
| ·机器人时间最优轨迹规划问题描述 | 第47-49页 |
| ·关节轨迹的构造函数推导 | 第49-54页 |
| ·约束方程的推导 | 第54-58页 |
| ·不可行解的转化问题 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实例仿真 | 第61-70页 |
| ·初始条件的设置 | 第61-64页 |
| ·算法参数选择 | 第64-65页 |
| ·仿真结果 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 结论 | 第70-72页 |
| ·研究工作总结 | 第70页 |
| ·后续工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 摘要 | 第75-77页 |
| ABSTRACT | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 导师及作者简介 | 第81页 |
| 导师简介 | 第81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
