基于SINS/DVL/GPS的AUV组合导航系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究目的及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外发展现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·国外研究进展 | 第14-15页 |
| ·论文的主要工作及结构安排 | 第15-17页 |
| 2 捷联惯导及其辅助导航系统 DVL 和 GPS | 第17-28页 |
| ·捷联惯性导航系统SINS | 第17-22页 |
| ·常用坐标系说明 | 第17-19页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第19-20页 |
| ·捷联惯性导航系统基本工作原理 | 第20-22页 |
| ·组合导航辅助子系统DVL 及GPS | 第22-27页 |
| ·多普勒测速仪DVL | 第23-26页 |
| ·全球定位系统GPS | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 捷联惯性导航系统算法研究 | 第28-38页 |
| ·捷联惯导系统的初始对准 | 第28-32页 |
| ·初始对准概述 | 第28页 |
| ·粗对准阶段 | 第28-31页 |
| ·精对准阶段 | 第31-32页 |
| ·捷联解算 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于扩展卡尔曼滤波组合导航算法 | 第38-54页 |
| ·SINS/DVL/GPS 组合导航系统误差分析 | 第38-42页 |
| ·捷联惯导系统误差分析 | 第38-40页 |
| ·DVL 误差分析 | 第40页 |
| ·GPS 误差分析 | 第40-42页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第42-47页 |
| ·姿态误差方程 | 第42-45页 |
| ·速度误差和位置误差方程 | 第45-47页 |
| ·扩展卡尔曼滤波组合导航设计 | 第47-53页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第47-48页 |
| ·AUV 扩展卡尔曼滤波模型 | 第48-49页 |
| ·AUV 扩展卡尔曼滤波设计 | 第49-51页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的组合导航实验 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 基于遗传优化神经网络组合导航算法 | 第54-65页 |
| ·AUV 组合导航系统的神经网络结构 | 第54-57页 |
| ·神经网络简介 | 第54-56页 |
| ·神经网络结构设计 | 第56-57页 |
| ·遗传算法的改进 | 第57-60页 |
| ·遗传算法简介 | 第57-58页 |
| ·编码方式的改进 | 第58页 |
| ·选择操作的改进 | 第58-59页 |
| ·最优个体保留 | 第59页 |
| ·引入“移民”机制 | 第59页 |
| ·改进的交叉和变异算子 | 第59-60页 |
| ·改进遗传算法优化神经网络 | 第60-61页 |
| ·遗传优化神经网络组合导航实验 | 第61-64页 |
| ·算法应用 | 第61-62页 |
| ·仿真实验 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 个人简历 | 第74页 |
| 发表的学术论文与研究成果 | 第74页 |
