RoboCup小型足球机器人比赛视觉系统模型研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·RoboCup 小型足球机器人介绍 | 第10-13页 |
| ·比赛规则介绍 | 第10-11页 |
| ·系统组成介绍 | 第11-13页 |
| ·论文研究内容和论文结构 | 第13-15页 |
| ·论文研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文结构 | 第14-15页 |
| 2 视觉子系统介绍及平台搭建 | 第15-20页 |
| ·视觉子系统介绍 | 第15-17页 |
| ·视觉子系统功能及其工作流程 | 第15页 |
| ·视觉子系统研究难点 | 第15-17页 |
| ·视觉子系统平台搭建 | 第17-20页 |
| ·硬件平台 | 第17-19页 |
| ·软件平台 | 第19-20页 |
| 3 摄像机标定 | 第20-29页 |
| ·畸变校正 | 第20-21页 |
| ·摄像机模型 | 第21-25页 |
| ·摄像机的坐标系及其成像过程 | 第21-23页 |
| ·线性模型 | 第23-24页 |
| ·非线性模型 | 第24-25页 |
| ·摄像机标定方法 | 第25-27页 |
| ·传统摄像机标定方法 | 第25-26页 |
| ·摄像机自标定方法和基于主动视觉的标定方法 | 第26-27页 |
| ·实验结果 | 第27-29页 |
| 4 图像预处理 | 第29-33页 |
| ·均值滤波 | 第29-31页 |
| ·中值滤波 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 5 图像颜色特征提取 | 第33-42页 |
| ·图像信息的彩色处理基础 | 第33-34页 |
| ·颜色模型 | 第34-37页 |
| ·RGB 颜色模型 | 第34-35页 |
| ·HSI 颜色模型 | 第35-36页 |
| ·YUV 颜色模型 | 第36页 |
| ·三种颜色模型比较 | 第36-37页 |
| ·图像的色彩分割 | 第37-39页 |
| ·形态学处理 | 第39-40页 |
| ·膨胀 | 第39页 |
| ·腐蚀 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 6 图像分割 | 第42-50页 |
| ·图像分割方法 | 第42-46页 |
| ·阀值分割和区域增长 | 第42-43页 |
| ·边缘检测 | 第43-46页 |
| ·小型足球机器人视觉子系统的图像分割 | 第46-48页 |
| ·图像分割分析 | 第46-47页 |
| ·图像采样 | 第47-48页 |
| ·实验结果 | 第48-50页 |
| 7 目标识别及定位 | 第50-56页 |
| ·目标识别 | 第50-54页 |
| ·球和对方机器人的识别 | 第50-51页 |
| ·我方机器人识别 | 第51-54页 |
| ·目标定位 | 第54-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 在学研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
