多移动机器人路径规划避碰和协调研究

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-8页
第一章 绪论	第8-22页
·引言	第8-9页
·多移动机器人路径规划问题及方法概述	第9-13页
·多移动机器人的协调策略概述	第13-17页
·预测控制原理在移动机器人路径规划中的应用	第17-19页
·本文主要研究内容及结构安排	第19-22页
第二章 多移动机器人滚动路径规划算法	第22-33页
·引言	第22页
·多移动机器人路径规划问题的描述及定义	第22-26页
·多移动机器人的分布式滚动路径规划算法	第26-32页
·本章小结	第32-33页
第三章 机器人对动态障碍物的预测避碰	第33-44页
·引言	第33页
·机器人间基于信息交互的碰撞预测策略	第33-37页
·机器人对动态障碍物的预测避碰策略	第37-42页
·本章小结	第42-44页
第四章 多移动机器人路径规划协调策略	第44-62页
·引言	第44页
·暂停协调策略	第44-49页
·以修正几何路径为主的协调策略	第49-54页
·修正几何路径的协调策略	第54-59页
·协调策略性能的比较	第59-60页
·本章小结	第60-62页
第五章 移动机器人通用路径规划仿真系统的拓展	第62-84页
·引言	第62页
·通用路径规划仿真系统的软件需求	第62-64页
·通用路径规划仿真系统的模型结构	第64-72页
·通用路径规划仿真系统的运行方式	第72-74页
·通用路径规划仿真系统的关键技术和特点	第74-77页
·通用路径规划仿真系统的实现与应用	第77-83页
·本章小结	第83-84页
第六章 总结与展望	第84-87页
参考文献	第87-92页
致谢	第92-93页
攻读学位期间发表的学术论文	第93-95页