喉部手术机器人主从控制与实验系统的研究开发
| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·外科手术机器人的发展概述 | 第7-15页 |
| ·国外外科手术机器人的发展状况 | 第7-10页 |
| ·国内外科手术机器人的发展状况 | 第10-12页 |
| ·喉部手术机器人的研究动态 | 第12-15页 |
| ·本文的选题意义 | 第15页 |
| ·本文的设计任务分析 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 喉部手术机器人从手设计 | 第18-28页 |
| ·喉部手术的工作空间 | 第18-21页 |
| ·喉部生理空间 | 第18-19页 |
| ·喉镜空间 | 第19-20页 |
| ·手术器械操作空间 | 第20-21页 |
| ·面向喉部手术的机器人从手设计要求 | 第21-22页 |
| ·喉部手术的基本动作分析 | 第21-22页 |
| ·机器人从手的设计要求 | 第22页 |
| ·机器人从手设计 | 第22-26页 |
| ·机器人从手臂部简介 | 第23-24页 |
| ·机器人从手腕部构型 | 第24-25页 |
| ·粗调位置调整机构 | 第25页 |
| ·机器人从手实验样机 | 第25-26页 |
| ·机器人手术工具设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 喉部手术机器人系统数学模型与工作空间分析 | 第28-42页 |
| ·系统数学模型 | 第28-37页 |
| ·从手双臂数学模型 | 第28-30页 |
| ·主手数学模型 | 第30-32页 |
| ·支撑侯镜下主从对应运动学模型分析 | 第32-36页 |
| ·机器人进退刀数学模型 | 第36-37页 |
| ·系统主从手工作空间 | 第37-41页 |
| ·主手的工作空间 | 第39-40页 |
| ·主手双手协调工作空间 | 第40-41页 |
| ·从手工作空间 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 喉部手术机器人控制系统设计 | 第42-60页 |
| ·控制算法设计 | 第42-44页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第44-49页 |
| ·控制系统硬件总体结构 | 第44-47页 |
| ·控制系统硬件选型以及构建 | 第47-49页 |
| ·运动控制卡选择 | 第47页 |
| ·交流伺服电机运动控制单元 | 第47-48页 |
| ·步进电机运动控制单元 | 第48-49页 |
| ·控制系统软件设计 | 第49-59页 |
| ·运动单元控制软件设计 | 第49-52页 |
| ·系统初始化程序设计 | 第49-50页 |
| ·进退刀程序设计 | 第50-51页 |
| ·手指开合程序设计 | 第51-52页 |
| ·图像采集和显示程序设计 | 第52页 |
| ·整体程序设计 | 第52页 |
| ·人机界面设计 | 第52-59页 |
| ·人机界面设计系统组成 | 第52页 |
| ·虚拟仿真系统中手术对象及手术器械几何模型的建立 | 第52-58页 |
| ·人机界面与从手运动程序之间的通讯 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 喉部手术机器人的定位系统设计 | 第60-68页 |
| ·视觉导引系统设计 | 第60-64页 |
| ·喉部手术机器人的视觉系统构建 | 第60-61页 |
| ·双目视觉系统标定 | 第61页 |
| ·支撑喉镜的位置和姿态 | 第61-63页 |
| ·双目视觉导引 | 第63-64页 |
| ·移动定位系统设计 | 第64-67页 |
| ·手术床设计 | 第64页 |
| ·手术床模型计算 | 第64-66页 |
| ·视觉导引移动定位过程概述 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 喉部手术机器人的实验系统研究 | 第68-74页 |
| ·主从操作性能研究 | 第68-69页 |
| ·主从测试内容 | 第68页 |
| ·主从测试过程 | 第68-69页 |
| ·动物实验研究 | 第69-73页 |
| ·实验设备及环境 | 第69页 |
| ·喉支撑镜下机器人快速定位 | 第69-71页 |
| ·动物实验 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 全文总结 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
