| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·变胞机构的研究现状 | 第9-10页 |
| ·变胞机构的应用 | 第10-11页 |
| ·在机器人技术中的应用 | 第10页 |
| ·在航天领域内的应用 | 第10页 |
| ·在制造业中的应用 | 第10页 |
| ·在微细加工中的应用 | 第10-11页 |
| ·在其它方面的应用 | 第11页 |
| ·柔性变胞机构动力学研究中存在的问题 | 第11-12页 |
| ·本学位论文主要研究的内容 | 第12-14页 |
| 第二章 柔性变胞机构的构态分析 | 第14-21页 |
| ·柔性变胞机构的分类 | 第14页 |
| ·柔性变胞机构的构态描述与分析 | 第14-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 柔性变胞机构任意构态运动学分析 | 第21-27页 |
| ·柔性体的运动学描述 | 第21-22页 |
| ·动坐标系的选取 | 第22页 |
| ·弹性体的离散化 | 第22-23页 |
| ·经典的瑞利—里兹(Reyliegh-Ritz)法 | 第22-23页 |
| ·有限元法 | 第23页 |
| ·模态分析及综合法 | 第23页 |
| ·任意构态P的运动学分析 | 第23-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第四章 柔性变胞机构任意构态动力学建模 | 第27-41页 |
| ·柔性变胞机构动力学建模方法 | 第27-28页 |
| ·拉格朗日方程 | 第28-30页 |
| ·广义质量矩阵的确定 | 第30-31页 |
| ·广义刚度阵的确定 | 第31-32页 |
| ·广义力的确定 | 第32-33页 |
| ·任意构态 P的动力学方程 | 第33-34页 |
| ·构态ξ到构态ξ+1的变换矩阵 | 第34-39页 |
| ·柔性变胞机构全构态动力学模型 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第五章 柔性变胞机构算例仿真 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·算例一 | 第41-48页 |
| ·算例二 | 第48-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第六章 柔性变胞机构中的混沌现象研究 | 第58-68页 |
| ·混沌的定义 | 第58-59页 |
| ·混沌研究的判据与准则 | 第59-60页 |
| ·柔性变胞机构中的混沌 | 第60-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结及展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和参加的科研项目 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |