基于智能控制方法对单级倒立摆系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| CONTENTS | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·智能控制的基本概念 | 第12-15页 |
| ·概述 | 第12-13页 |
| ·智能控制的研究对象 | 第13页 |
| ·智能控制系统的一般结构 | 第13-14页 |
| ·智能控制系统的主要功能特征 | 第14-15页 |
| ·智能控制系统的分类及发展状况 | 第15-17页 |
| ·智能控制系统的分类 | 第15-16页 |
| ·智能控制的发展状况 | 第16-17页 |
| ·倒立摆研究的发展状况 | 第17-18页 |
| ·本课题研究的意义 | 第18-19页 |
| ·理论意义 | 第18页 |
| ·现实意义 | 第18-19页 |
| ·论文工作介绍 | 第19-20页 |
| 第二章 单级倒立摆数学模型的建立 | 第20-26页 |
| ·单级倒立摆硬件组成 | 第20-21页 |
| ·单级倒立摆本体 | 第20页 |
| ·电控箱 | 第20-21页 |
| ·控制平台 | 第21页 |
| ·单级倒立摆数学模型 | 第21-25页 |
| ·模型参数 | 第21页 |
| ·应用牛顿-欧拉方法建立系统的动力学方程 | 第21-24页 |
| ·系统分析 | 第24-25页 |
| ·本章小节 | 第25-26页 |
| 第三章 单级倒立摆 PID控制器设计与仿真 | 第26-33页 |
| ·理论分析 | 第26-28页 |
| ·单级倒立摆 PID控制器仿真实验 | 第28-32页 |
| ·PID控制器结构 | 第28-29页 |
| ·PID参数整定 | 第29-30页 |
| ·PID控制器仿真 | 第30-32页 |
| ·本章小节 | 第32-33页 |
| 第四章 单级倒立摆 LQR最优控制器设计与仿真 | 第33-38页 |
| ·理论分析 | 第33-34页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·LQR最优调节器原理 | 第33-34页 |
| ·单级倒立摆 LQR控制器设计与仿真 | 第34-37页 |
| ·本章小节 | 第37-38页 |
| 第五章 单级倒立摆智能控制原理与仿真 | 第38-57页 |
| ·模糊逻辑与神经网络 | 第38-41页 |
| ·模糊逻辑 | 第38-39页 |
| ·神经网络 | 第39-41页 |
| ·模糊神经网络(FNN) | 第41-43页 |
| ·FNN的发展及研究现状 | 第41-42页 |
| ·FNN的应用及存在的问题 | 第42-43页 |
| ·模糊加乘神经网络控制系统 | 第43-49页 |
| ·模糊加乘神经网络控制器结构 | 第43-45页 |
| ·模糊加乘神经网络控制器修正算法 | 第45-47页 |
| ·被控对象神经网络辨识器结构 | 第47-48页 |
| ·被控对象神经网络辨识器参数学习算法 | 第48-49页 |
| ·模糊神经网络控制系统仿真 | 第49-56页 |
| ·模糊加乘神经网络控制器仿真 | 第49-51页 |
| ·径向基函数神经网络辨识器仿真 | 第51-52页 |
| ·模糊加乘神经网络系统的抗干扰性能仿真 | 第52-56页 |
| ·本章小节 | 第56-57页 |
| 第六章 单级倒立摆实时控制 | 第57-66页 |
| ·固高教学产品 MATLAB 实时控制软件介绍 | 第57-62页 |
| ·固高教学产品 MATLAB实时控制软件简介 | 第57页 |
| ·固高实验系统 MATLAB实时控制软件的界面 | 第57-58页 |
| ·单级倒立摆的实时平衡控制模块 | 第58-60页 |
| ·实时平衡控制操作步骤 | 第60-62页 |
| ·单级倒立摆 PID实时控制 | 第62-64页 |
| ·单级倒立摆 LQR实时控制 | 第64-65页 |
| ·本章小节 | 第65-66页 |
| 结束语 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 独创性声明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-81页 |
