穿地龙机器人系列化关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外相关领域研究现状综述 | 第12-23页 |
| ·国内外气动冲击矛研究发展现状 | 第13-20页 |
| ·国内外钻孔导向仪发展状况 | 第20-23页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第2章 穿地龙机器人系列化设计方案研究 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·穿地龙机器人系列化设计方案 | 第25-29页 |
| ·穿地龙机器人总体构成 | 第25-27页 |
| ·穿地龙机器人穿孔作业的特点 | 第27-28页 |
| ·穿地龙机器人检测与控制方案 | 第28-29页 |
| ·气压传动系统的设计 | 第29-36页 |
| ·气压传动系统组成 | 第29-30页 |
| ·按压力损失进行穿地龙机器人穿孔长度的确定 | 第30-33页 |
| ·气动冲击机构充气时间的分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 穿地龙机器人的系列化设计 | 第37-55页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·穿地龙机器人气动冲击机构的结构及原理 | 第37-39页 |
| ·气动冲击机构的结构 | 第37-38页 |
| ·气动冲击机构的工作原理 | 第38-39页 |
| ·穿地龙机器人气动冲击机构的相似设计 | 第39-46页 |
| ·冲击机构的配气面积函数 | 第39-40页 |
| ·冲击机构无量纲动力方程的建立 | 第40-45页 |
| ·气动冲击机构的相似设计 | 第45页 |
| ·穿地龙机器人系列冲击机构的主要设计参数的确定 | 第45-46页 |
| ·穿地龙机器人转向机构的设计 | 第46-54页 |
| ·带转向机构的气动矛结构特点 | 第46-47页 |
| ·穿地龙机器人转向机构的结构设计 | 第47-49页 |
| ·穿地龙机器人转向机构的工作原理 | 第49-51页 |
| ·穿地龙机器人转向机构主要零部件的设计 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 穿地龙机器人冲击机构密封技术研究 | 第55-66页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·O形圈密封结构与性能分析 | 第55-59页 |
| ·密封尺寸的确定 | 第55-57页 |
| ·O形圈密封性能分析 | 第57-59页 |
| ·气动冲击机构动密封的设计 | 第59-65页 |
| ·穿地龙机器人冲击机构动密封的组成 | 第59-60页 |
| ·气动冲击机构动密封的研究 | 第60-64页 |
| ·φ60mm穿地龙机器人冲击机构动密封参数的确定 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 穿地龙机器人姿态检测与实验研究 | 第66-78页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·穿地龙机器人本体位姿检测的数字罗盘测试 | 第66-72页 |
| ·HMR3300数字罗盘的原理及其对数据的采集 | 第66-68页 |
| ·穿地龙机器人位姿的计算方法 | 第68-72页 |
| ·穿地龙机器人的实验 | 第72-77页 |
| ·穿地龙机器人本体空载运动密封检验实验 | 第73-74页 |
| ·穿地龙机器人本体转向机构转动实验 | 第74-75页 |
| ·穿地龙机器人本体姿态检测实验 | 第75-76页 |
| ·穿地龙机器人室外实土穿孔实验 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 个人简历 | 第88页 |
