喷涂机器人操作机方案设计及仿真分析

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
1 绪论	第7-11页
·概述	第7页
·国内外工业机器人研究概况	第7-10页
·国外概况	第7-8页
·国内概况	第8-9页
·喷涂机器人应用及发展	第9-10页
·本文研究的主要内容	第10-11页
2 机器人操作机方案设计	第11-16页
·机器人基本技术参数设计	第11-12页
·机器人操作机总体方案设计	第12-15页
·方案说明	第15-16页
3 运动学分析	第16-28页
·机器人位姿矩阵的建立	第16-18页
·手部姿态和位置的表示	第16-17页
·确定杆系的D-H 法	第17页
·杆件坐标系之间的变换矩阵	第17-18页
·运动学正解	第18-20页
·运动学逆解	第20-24页
·工作空间分析	第24-28页
4 机器人的建模及模拟分析	第28-42页
·主要CAD 软件的比较	第30-31页
·Pro/Engineer 软件介绍	第31-33页
·喷涂机器人操作机三维模型的建立	第33-34页
·机器人的Pro/MECHANICA 模拟分析	第34-42页
·Pro/MECHANICA 简介	第35-36页
·Pro/MECHANICA 模拟分析过程	第36-37页
·机器人有限元(FEM)模型建立及求解	第37-42页
5 机器人的仿真分析	第42-50页
·ADAMS 软件介绍	第42-44页
·机器人虚拟样机模型建立	第44-46页
·Pro/E 与ADAMS 的接口	第44-45页
·Pro/E 与ADAMS 传递的几个问题	第45-46页
·喷涂机器人的仿真分析	第46-50页
6 全文总结	第50-52页
·结论	第50页
·研究展望	第50-52页
致谢	第52-53页
参考文献	第53-55页
攻读硕士期间发表的论文	第55页