| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| ·课题目的和意义 | 第8页 |
| ·机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·当前仿真研究的状况和进展 | 第10-13页 |
| ·仿真的定义 | 第10页 |
| ·机器人计算机仿真技术的发展概况 | 第10-13页 |
| ·论文各部分的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 ADAMS 软件建模仿真理论 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·多体系统动力学基本理论 | 第15-19页 |
| ·多刚体系统动力学建模 | 第16-18页 |
| ·多体系统动力学的基本概念 | 第16-17页 |
| ·计算多体系统动力学建模与求解一般过程 | 第17-18页 |
| ·多柔体系统动力学建模 | 第18-19页 |
| ·多体系统动力学方程的求解 | 第19-20页 |
| 第3章 MSC.ADAMS 软件 | 第20-43页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·MSC.ADAMS 软件介绍 | 第21-30页 |
| ·MSC.ADAMS 软件基本算法 | 第30-40页 |
| ·MSC.ADAMS 静力学及线性化分析 | 第31-32页 |
| ·MSC.ADAMS 运动学分析 | 第32-33页 |
| ·MSC.ADAMS 动力学分析 | 第33-35页 |
| ·MSC.ADAMS 求解器算法介绍 | 第35-40页 |
| ·MSC.ADAMS 数值算法 | 第37页 |
| ·动力学求解算法特性比较 | 第37-38页 |
| ·求解器的特点比较 | 第38-39页 |
| ·刚性问题求解算法选择 | 第39-40页 |
| ·MSC.ADAMS 参数化建模及优化设计 | 第40-43页 |
| 第4 章 双足步行机器人的数字样机模型建立 | 第43-63页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·清华大学THBIP-1 机器人介绍 | 第43-45页 |
| ·机器人MSC.ADAMS 数字样机建模 | 第45-59页 |
| ·数字建模和仿真的步骤 | 第45-47页 |
| ·创建机器人的模型 | 第47-59页 |
| ·机器人的部件 | 第52-56页 |
| ·机器人模型的拓扑结构---约束连接表 | 第56-58页 |
| ·机器人模型的拓扑结构---力表 | 第58-59页 |
| ·物理模型与数字样机模型的比较 | 第59-63页 |
| 第5章 数字样机模型步态仿真研究与结果分析 | 第63-87页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·仿真分析和试验 | 第63-65页 |
| ·机器人步态的选用及处理 | 第65-67页 |
| ·仿真的内容 | 第67-71页 |
| ·步态的仿真 | 第67-68页 |
| ·单个部件的协同仿真 | 第68-71页 |
| ·ADAMS/View 仿真分析变量的输出和测量 | 第71-72页 |
| ·用 ADAMS/PostProcessor 进行结果处理与分析 | 第72-87页 |
| 第6章 结论 | 第87-90页 |
| ·总结 | 第87-89页 |
| ·展望未来 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
| 声明 | 第92-93页 |
| 附录A | 第93-95页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第95页 |