移动机器人定位技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-27页 |
| 1．1 课题概述 | 第10-14页 |
| 1．2 机器人定位的研究现状 | 第14-25页 |
| 1．3 论文主要研究内容与章节安排 | 第25-27页 |
| 2 机器人系统参数的校核 | 第27-39页 |
| 2．1 引言 | 第27页 |
| 2．2 UMBmark 校核算法概述 | 第27-30页 |
| 2．3 UMBmark 校核算法分析 | 第30-31页 |
| 2．4 UMBmark 校核算法的改进 | 第31-34页 |
| 2．5 实验及分析 | 第34-38页 |
| 2．6 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 轮子打滑的辨识与校核 | 第39-57页 |
| 3．1 引言 | 第39页 |
| 3．2 轮子打滑模型 | 第39-44页 |
| 3．3 轮子打滑的辨识 | 第44-45页 |
| 3．4 轮子打滑的校核 | 第45-46页 |
| 3．5 基于轮子打滑模型的机器人系统参数校核算法 | 第46-50页 |
| 3．6 实验 | 第50-55页 |
| 3．7 本章小结 | 第55-57页 |
| 4 测程法噪声建模及统计特性的自适应估计 | 第57-72页 |
| 4．1 引言 | 第57页 |
| 4．2 AEKF 算法的分析 | 第57-59页 |
| 4．3 测程法噪声模型 | 第59-62页 |
| 4．4 测程法噪声统计特性的自适应估计 | 第62-67页 |
| 4．5 实验 | 第67-71页 |
| 4．6 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 激光扫描数据和环境地图的匹配 | 第72-82页 |
| 5．1 引言 | 第72-73页 |
| 5．2 室内环境建模 | 第73页 |
| 5．3 地图匹配和线段特征提取 | 第73-78页 |
| 5．4 仿真研究 | 第78-80页 |
| 5．5 本章小结 | 第80-82页 |
| 6 基于激光扫描数据的机器人位姿误差补偿 | 第82-101页 |
| 6．1 引言 | 第82页 |
| 6．2 基于匹配线段的方向误差估计 | 第82-86页 |
| 6．3 基于匹配线段的位置误差估计 | 第86-92页 |
| 6．4 阈值d_(limit)的选择准则 | 第92-94页 |
| 6．5 移动机器人位置跟踪 | 第94-96页 |
| 6．6 仿真与实验研究 | 第96-99页 |
| 6．7 本章小结 | 第99-101页 |
| 7 结论和展望 | 第101-104页 |
| 7．1 全文总结 | 第101-102页 |
| 7．2 未来展望 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-118页 |
| 附录 攻读博士学位期间发表论文目录 | 第118页 |
