基于DSP的足球机器人底层控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| §1.1 概述 | 第7-12页 |
| §1.2 论文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 足球机器人系统分析 | 第13-19页 |
| §2.1 足球机器人系统组成 | 第13页 |
| §2.2 机械系统 | 第13-14页 |
| §2.3 底层控制系统 | 第14-15页 |
| §2.4 视觉系统 | 第15-16页 |
| §2.5 无线通信系统 | 第16-17页 |
| §2.6 决策系统 | 第17-18页 |
| §2.7 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 底层控制系统硬件设计 | 第19-36页 |
| §3.1 系统框图 | 第19-20页 |
| §3.2 芯片选型 | 第20-27页 |
| §3.3 单元电路设计 | 第27-34页 |
| ·运动命令字的数字信号采集电路 | 第27-31页 |
| ·供电电路 | 第31-32页 |
| ·时钟电路 | 第32-33页 |
| ·驱动电路 | 第33-34页 |
| §3.4 系统电路原理图 | 第34-35页 |
| §3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 底层控制系统软件设计 | 第36-56页 |
| §4.1 数字PID算法的提出 | 第36-40页 |
| §4.2 数字PID控制器设计 | 第40-43页 |
| §4.3 PID算法中反馈量的计算 | 第43-46页 |
| ·光电编码器的工作原理 | 第43-45页 |
| ·系统的测速方法 | 第45-46页 |
| ·误差分析 | 第46页 |
| §4.4 DSP转速测量 | 第46-50页 |
| ·M／T法测速的实现 | 第47-48页 |
| ·测速参数的选取 | 第48-49页 |
| ·QEP电路 | 第49-50页 |
| §4.5 程序设计与调试 | 第50-55页 |
| §4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论与展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 附录1 | 第60页 |
