| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-25页 |
| 1．1 自主式移动机器人 | 第6-8页 |
| 1．2 多智能主体系统概述 | 第8-21页 |
| 1．2．1 分布式人工智能 | 第8-10页 |
| 1．2．2 智能主体的基本概念 | 第10-12页 |
| 1．2．3 智能主体的体系结构模型 | 第12-17页 |
| 1．2．3 多智能主体系统基本概念 | 第17-21页 |
| 1．3 基于MAS的自主移动机器人的可视化调试 | 第21-23页 |
| 1．3．1 科学计算可视化的概念 | 第21页 |
| 1．3．2 科学计算可视化实现的三个层次 | 第21-22页 |
| 1．3．3 科学计算可视化在基于MAS的AMR体系中的应用 | 第22-23页 |
| 1．4 课题工作和论文组织 | 第23-25页 |
| 第二章 自主式移动机器人 AMR体系结构组成 | 第25-41页 |
| 2．1 智能机器人体系结构的研究 | 第25-28页 |
| 2．2 自主式移动机器人自组织结构IRASO | 第28-39页 |
| 2．2．1 IRASO体系结构组成 | 第28-32页 |
| 2．2．2 Agent | 第32-33页 |
| 2．2．3 布告板调度系统 | 第33-35页 |
| 2．2．4 Robix连通域 | 第35-38页 |
| 2．2．5 调试仿真环境AMRDSE | 第38-39页 |
| 2．3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 C/S架构的AMR调试仿真平台AMRDSE | 第41-55页 |
| 3．1 AMRDSE的作用和意义 | 第41-42页 |
| 3．2 AMRDSE的目标 | 第42-43页 |
| 3．3 C/S架构的AMRDSE体系结构 | 第43-47页 |
| 3．3．1 实时在线监控(real-time online monitor) | 第43-44页 |
| 3．3．2 离线数据回放(offline data replay) | 第44-46页 |
| 3．3．3 模拟仿真和真实数据仿真 | 第46-47页 |
| 3．4 C/S架构的AMRDSE的实现 | 第47-54页 |
| 3．4．1 开发平台和工具 | 第48页 |
| 3．4．2 数据采集Agent | 第48-49页 |
| 3．4．3 数据库表格设计 | 第49-50页 |
| 3．4．4 共享内存区数据格式设计 | 第50-52页 |
| 3．4．5 数据回放的同步问题 | 第52-53页 |
| 3．4．6 可视化显示系统 Inspector | 第53-54页 |
| 3．5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于Web三层B/S结构的AMRDSE | 第55-66页 |
| 4．1 C/S结构与 B/S结构的分析比较 | 第55-58页 |
| 4．1．1 C/S结构概述 | 第55-56页 |
| 4．1．2 B/S结构概述 | 第56-57页 |
| 4．1．3 C/S结构和 B/S结构的分析比较 | 第57-58页 |
| 4．2 基于 C/S和 B/S混合结构的AMRDSE | 第58-60页 |
| 4．3 三层 B/S结构的 AMRDSE实现 | 第60-65页 |
| 4．3．1 应用服务层 | 第60-61页 |
| 4．3．2 二维显示客户端 | 第61-62页 |
| 4．3．3 三维显示客户端 | 第62-65页 |
| 4．4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 多机器人体系的共享模块剩余能力估计 | 第66-74页 |
| 5．1 多机器人系统概述 | 第66-67页 |
| 5．2 支持可重构体系的扩展 ROBIX通信环境 | 第67-69页 |
| 5．3 共享模块的剩余能力检测方法 | 第69-72页 |
| 5．4 实验结果 | 第72-73页 |
| 5．5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6．1 本论文的主要工作 | 第74-75页 |
| 6．2 下一步的研究工作 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士期间发表和完成学术论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
