| 第一章 绪 论 | 第1-15页 |
| ·引言 | 第7-11页 |
| ·机器人足球赛事 | 第7-8页 |
| ·足球机器人系统的工作模式 | 第8页 |
| ·微型足球机器人系统组成 | 第8-11页 |
| ·课题的提出 | 第11-14页 |
| ·微型足球机器人底层控制系统国内外发展状况 | 第11-12页 |
| ·开展本课题研究的意义 | 第12-13页 |
| ·TSR-1微型足球机器人底层控制系统总体设计思想 | 第13-14页 |
| ·论文结构及内容 | 第14-15页 |
| 第二章 TSR-1足球机器人子系统的硬件设计 | 第15-36页 |
| ·TSR-1足球机器人子系统硬件总体设计要求及功能 | 第15-16页 |
| ·TSR-1足球机器人子系统机械设计简介 | 第16-17页 |
| ·车体机械设计 | 第16页 |
| ·走行机构设计 | 第16-17页 |
| ·TSR-1足球机器人子系统底层控制系统硬件设计 | 第17-35页 |
| ·CPU控制单元 | 第18-21页 |
| ·电机驱动单元 | 第21-23页 |
| ·速度检测单元 | 第23-24页 |
| ·运动控制单元 | 第24-30页 |
| ·无线收发单元 | 第30-31页 |
| ·地址编码单元 | 第31-32页 |
| ·复位及低压检测单元 | 第32-33页 |
| ·译码及其它逻辑电路单元 | 第33-34页 |
| ·电源单元 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 TSR-1足球机器人的运动分析及软件编制 | 第36-47页 |
| ·双轮式机器人运动学方程 | 第36-38页 |
| ·足球机器人底层控制软件设计 | 第38-46页 |
| ·主程序 | 第39页 |
| ·串行通讯中断服务子程序 | 第39-41页 |
| ·智能 PID控制相关子程序 | 第41-45页 |
| ·电机控制子程序 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 足球机器人运动性能调试及和策略的关系 | 第47-56页 |
| ·机器人受力分析及如何调试最优加速度 | 第47-48页 |
| ·PID调节器参数整定 | 第48-51页 |
| ·LM629 PID调节控制器方程 | 第48页 |
| ·LM629整定PID参数方法 | 第48-51页 |
| ·动力学约束的实验验证及部分实验数据 | 第51-52页 |
| ·微型足球机器人和上层策略的关系 | 第52-55页 |
| ·上层策略如何设计好基本动作 | 第53-54页 |
| ·如何训练机器人 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 通信子系统及充电器的设计 | 第56-66页 |
| ·通信子系统的设计 | 第56-62页 |
| ·TSR-1微型足球机器人通信子系统简介 | 第56页 |
| ·足球机器人通信子系统中的干扰与噪声 | 第56-58页 |
| ·抑制系统干扰及噪声的手段 | 第58-62页 |
| ·通信接受实验结论 | 第62页 |
| ·充电器的设计 | 第62-65页 |
| ·TSR-1微型足球机器人电源的选择 | 第62-63页 |
| ·TSR-1微型足球机器人充电器的设计 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 全文总结及展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致 谢 | 第72页 |