| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| §1-1 引言 | 第8页 |
| §1-2 移动机器人导航的研究现状 | 第8-11页 |
| 1-2-1 传感技术 | 第8-9页 |
| 1-2-2 路径规划和执行 | 第9-10页 |
| 1-2-3 移动机器人定位技术及其在导航中的应用 | 第10-11页 |
| §1-3 移动机器人视觉导航技术 | 第11-13页 |
| 1-3-1 视觉导航技术是移动机器人导航技术的一个发展趋势 | 第11页 |
| 1-3-2 机器人视觉的研究现状 | 第11-12页 |
| 1-3-3 移动机器人视觉技术研究的发展方向 | 第12-13页 |
| §1-4 选题意义及本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的结构及驱动系统 | 第15-21页 |
| §2-1 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的结构 | 第15-16页 |
| 2-1-1 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的车体结构 | 第15页 |
| 2-1-2 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的硬件体系结构 | 第15-16页 |
| §2-2 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的驱动系统及运动学原理 | 第16-20页 |
| 2-2-1 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的驱动系统 | 第16-18页 |
| 2-2-2 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的运动学原理 | 第18-20页 |
| §2-3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 HEBUT-Ⅰ型移动机器人视觉系统研究 | 第21-37页 |
| §3-1 引言 | 第21页 |
| §3-2 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的视觉系统概述 | 第21-23页 |
| 3-2-1 HEBUT-Ⅰ型移动机器人视觉系统构成 | 第21页 |
| 3-2-2 图象采集模块 | 第21-23页 |
| 3-2-3 图象处理模块 | 第23页 |
| 3-2-4 路径及路标识别 | 第23页 |
| §3-3 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的摄象机模型及逆模型运算 | 第23-28页 |
| 3-3-1 HEBUT-Ⅰ型移动机器人的摄象机模型 | 第23-26页 |
| 3-3-2 逆模型运算 | 第26-28页 |
| §3-4 图象处理技术研究 | 第28-36页 |
| 3-4-1 图象处理技术研究 | 第28-34页 |
| 3-4-2 HEBUT-Ⅰ型移动机器人图象处理技术研究 | 第34-36页 |
| §3-5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 HEBUT-Ⅰ型移动机器人模糊控制策略研究 | 第37-43页 |
| §4-1 引言 | 第37页 |
| §4-2 模糊控制技术概述 | 第37-40页 |
| 4-2-1 模糊控制的基本原理 | 第37-38页 |
| 4-2-2 模糊控制器设计的基本过程 | 第38-40页 |
| §4-3 HEBUT-Ⅰ型移动机器人模糊控制器的设计 | 第40-42页 |
| 4-3-1 模糊控制器结构设计 | 第40-41页 |
| 4-3-2 模糊化 | 第41页 |
| 4-3-3 模糊控制规则 | 第41-42页 |
| 4-3-4 模糊推理及非模糊化 | 第42页 |
| §4-4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于彩色视觉和模糊控制的移动机器人路径跟踪 | 第43-55页 |
| §5-1 引言 | 第43页 |
| §5-2 移动机器人路径跟踪系统构成 | 第43-44页 |
| §5-3 移动机器人路径跟踪系统实现 | 第44-52页 |
| 5-3-1 图象采集及处理 | 第44-45页 |
| 5-3-2 路径及路标识别 | 第45-49页 |
| 5-3-3 路径跟踪的控制流程 | 第49-52页 |
| §5-4 移动机器人路径跟踪实验及结果分析 | 第52-54页 |
| 5-4-1 移动机器人路径跟踪实验 | 第52页 |
| 5-4-2 视觉系统对系统性能的影响 | 第52-53页 |
| 5-4-3 控制策略对系统性能的影响 | 第53-54页 |
| 5-4-4 实验结论 | 第54页 |
| §5-5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和参加的科研课题 | 第63页 |
