| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的目的及意义 | 第10-13页 |
| ·国内外发展现状 | 第13-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 复合A/C轴环形永磁力矩电机直接驱动伺服系统 | 第17-28页 |
| ·复合A/C轴环形永磁力矩电机伺服系统 | 第17-20页 |
| ·概述 | 第17-18页 |
| ·环形永磁力矩电机伺服系统组成及其工作原理 | 第18-20页 |
| ·直接驱动技术 | 第20-24页 |
| ·直接驱动及其特点 | 第21-23页 |
| ·直接驱动系统的控制技术 | 第23-24页 |
| ·环形永磁力矩电机 | 第24-27页 |
| ·环形永磁力矩电机结构及其特点 | 第24-26页 |
| ·系统数学模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 环形永磁力矩电机的二阶滑模控制 | 第28-42页 |
| ·高阶滑模控制 | 第29-34页 |
| ·高阶滑动模态定义 | 第29-31页 |
| ·二阶滑模变结构控制 | 第31-34页 |
| ·环形永磁力矩电机二阶滑模控制 | 第34-38页 |
| ·二阶滑模控制律设计 | 第34-36页 |
| ·滑模变量选取 | 第36-37页 |
| ·二阶滑模控制器设计 | 第37-38页 |
| ·仿真结果及分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 环形永磁力矩电机离散二阶滑模位置控制 | 第42-51页 |
| ·离散时间滑模变结构控制 | 第42-43页 |
| ·环形永磁力矩电机离散二阶滑模控制 | 第43-46页 |
| ·预设收敛律法 | 第43-44页 |
| ·离散滑模变量选取 | 第44-46页 |
| ·位置控制器设计 | 第46页 |
| ·仿真结果及分析 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于LMI的环形永磁力矩电机鲁棒滑模控制 | 第51-68页 |
| ·线性矩阵不等式 | 第51-55页 |
| ·LMI技术在鲁棒控制中的应用 | 第51-52页 |
| ·线性矩阵不等式的一般表示 | 第52-53页 |
| ·求解线性矩阵不等式问题的算法 | 第53页 |
| ·控制理论中几个重要引理 | 第53-55页 |
| ·鲁棒滑模控制器设计 | 第55-64页 |
| ·不确定性的描述 | 第55-56页 |
| ·系统评价性能 | 第56-60页 |
| ·系统规范形变换 | 第60页 |
| ·滑模面选择 | 第60-63页 |
| ·鲁棒滑模控制律设计 | 第63-64页 |
| ·仿真结果及分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 在学研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |