| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·并联机器人概述 | 第9-11页 |
| ·并联机构的应用与发展 | 第11-17页 |
| ·国外并联机床的发展及现状 | 第11-14页 |
| ·国内并联机床的发展与现状 | 第14-17页 |
| ·并联机床的误差分析 | 第17-19页 |
| ·课题的意义及主要研究工作 | 第19-21页 |
| 第2章 误差分析的基础工作 | 第21-37页 |
| ·用D-H参数微分变化法分析并联机床误差的基础理论 | 第21-26页 |
| ·D-H参数微分变化法简介 | 第21-23页 |
| ·机器人位姿误差向D-H参数的转化 | 第23-24页 |
| ·D-H参数的偏差与末端执行器的误差的联系 | 第24-26页 |
| ·三并联万向工作平台的介绍 | 第26-28页 |
| ·并联运动机床的特点 | 第26页 |
| ·三并联万向工作台的结构特点 | 第26-28页 |
| ·三并联万向工作台的误差分析思路 | 第28页 |
| ·误差分析的基础工作 | 第28-35页 |
| ·建立机构整体坐标系确定机构的主要参数 | 第28-30页 |
| ·确定机构的初始状态 | 第30-31页 |
| ·确定并联杆被动关节的初始参数 | 第31-35页 |
| ·确定主轴被动关节的初始参数 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 三并联万向工作台各个支链的误差分析 | 第37-57页 |
| ·并联杆对动平台的误差影响分析 | 第37-49页 |
| ·并联杆1上关节坐标系的建立 | 第37-39页 |
| ·并联杆1上齐次变换矩阵的建立 | 第39-43页 |
| ·并联杆1的微分矩阵 | 第43-44页 |
| ·初始状态下并联杆1的误差分析的数值仿真 | 第44-47页 |
| ·初始状态下并联杆2的误差分析的数值仿真 | 第47-49页 |
| ·主轴对动平台的误差影响分析 | 第49-56页 |
| ·主轴关节坐标系的建立 | 第50-51页 |
| ·主轴上齐次变换矩阵的建立 | 第51-53页 |
| ·主轴的微分矩阵 | 第53-54页 |
| ·初始状态时主轴误差分析的数值仿真 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 三并联万向工作台三条支链的综合误差分析 | 第57-65页 |
| ·三条驱动链各自的全部误差对于动平台误差的影响 | 第57-58页 |
| ·三条驱动链对于动平台误差的综合影响 | 第58-60页 |
| ·误差结果分析 | 第60-62页 |
| ·工作空间内动平台的位姿误差分析算法 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 三并联万向工作台原理样机 | 第65-75页 |
| ·单条驱动支链的设计 | 第65-68页 |
| ·驱动方式的选择 | 第65-66页 |
| ·并联杆的设计 | 第66-67页 |
| ·虎克铰链的设计 | 第67-68页 |
| ·电机的选择 | 第68-70页 |
| ·控制系统简介 | 第70-72页 |
| ·三并联万向工作台样机 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 结论与建议 | 第75-77页 |
| ·结论 | 第75页 |
| ·建议 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |