| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·汽车安全性研究的意义 | 第7-8页 |
| ·汽车ESP系统概述 | 第8-12页 |
| ·ESP系统的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·ESP系统与ABS、ASR的比较 | 第11页 |
| ·ESP系统研究的关键技术 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第12-14页 |
| 2 汽车电子稳定装置(ESP)的基本原理 | 第14-20页 |
| ·ESP系统的基本思想 | 第14-15页 |
| ·ESP系统的工作过程 | 第15-16页 |
| ·ESP系统控制原理概述 | 第16-19页 |
| ·主控制回路 | 第17-18页 |
| ·副控制回路 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 汽车动力学模型的建立 | 第20-36页 |
| ·汽车稳定系统的建模方法 | 第20-21页 |
| ·理想状态下参考模型的建立 | 第21-24页 |
| ·车身模型的建立 | 第24-26页 |
| ·轮胎模型 | 第26-31页 |
| ·“魔术公式”介绍 | 第27-28页 |
| ·“魔术公式”中轮胎力的计算 | 第28-31页 |
| ·图形建模的实现及仿真验证 | 第31-35页 |
| ·整车模型的实现 | 第31-33页 |
| ·ESP系统模型的仿真与分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 汽车电子稳定装置(ESP)的控制 | 第36-46页 |
| ·ESP系统的控制措施分析 | 第36-38页 |
| ·控制变量的选择 | 第36页 |
| ·控制器的实现策略 | 第36-37页 |
| ·控制算法 | 第37-38页 |
| ·本论文ESP系统的控制结构 | 第38-39页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第39-45页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第40-41页 |
| ·模糊控制器的设计方法 | 第41-43页 |
| ·常用模糊控制器 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 基于模糊控制的ESP系统控制仿真分析 | 第46-64页 |
| ·横摆角速度反馈控制 | 第46-56页 |
| ·简单模糊控制器的设计 | 第46-49页 |
| ·模糊-PI控制器的设计 | 第49-50页 |
| ·参数自整定模糊-PI控制器的设计 | 第50-53页 |
| ·基于模糊控制的横摆角速度反馈控制仿真研究 | 第53-56页 |
| ·侧偏角反馈控制 | 第56-60页 |
| ·基于模糊控制的横摆角速度和质心侧偏角联合反馈控制 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结及展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |