| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-30页 |
| ·研究背景 | 第14页 |
| ·CFF 定义 | 第14-16页 |
| ·仿生控制技术 | 第16-17页 |
| ·CFF 仿生控制的关键技术及国内外发展现状 | 第17-28页 |
| ·紧密编队时UAVs 间的气动影响 | 第18-20页 |
| ·CFF 的队形设计 | 第20-22页 |
| ·CFF 队形的动态调整 | 第22-24页 |
| ·CFF 的航迹规划 | 第24-25页 |
| ·位置检测与防撞控制 | 第25-26页 |
| ·UAVs 间的信息互换和处理 | 第26页 |
| ·编队飞行控制策略 | 第26-27页 |
| ·CFF 硬件测试平台 | 第27-28页 |
| ·本文主要研究内容及结构 | 第28-30页 |
| 第二章 CFF 气动耦合模型 | 第30-46页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·涡流效应 | 第30-31页 |
| ·等效翼展 | 第31-34页 |
| ·涡流模型 | 第34-37页 |
| ·Biot–Savart 定律 | 第34-35页 |
| ·基本的马蹄形涡流模型 | 第35-36页 |
| ·Kurylowich 模型 | 第36页 |
| ·改进的马蹄形涡流模型（MHVM） | 第36-37页 |
| ·平均诱导风速 | 第37-41页 |
| ·有效风 | 第41-43页 |
| ·气动耦合模型 | 第43-45页 |
| ·对飞行速度、迎角和侧滑角的影响 | 第43-44页 |
| ·对机体平衡的影响 | 第44页 |
| ·气动力和力矩系数 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 多 UAVs CFF 模型 | 第46-53页 |
| ·概述 | 第46页 |
| ·基本假设 | 第46-47页 |
| ·相关坐标系及坐标系之间的转换 | 第47-48页 |
| ·坐标系 | 第47页 |
| ·各坐标系之间的转换 | 第47-48页 |
| ·多 UAVs CFF 模型 | 第48-50页 |
| ·单架UAV 模型 | 第50-52页 |
| ·动力学方程（Dynamics Equations） | 第50-51页 |
| ·运动学方程（Kinematics Equations） | 第51-52页 |
| ·辅助方程 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 CFF 航迹生成和双环控制系统研究 | 第53-81页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·编队航迹的生成 | 第53-56页 |
| ·控制器设计的前提条件 | 第56-66页 |
| ·非线性系统的线性化处理 | 第56-60页 |
| ·非线性系统的匹配不确定性控制问题的描述 | 第60-63页 |
| ·系统输入-输出映射的可逆性 | 第63-66页 |
| ·编队飞行控制器的设计 | 第66-73页 |
| ·外环滑模变结构控制（Sliding Mode Control） | 第66-70页 |
| ·内环动态逆控制（Dynamic Inversion Control） | 第70-73页 |
| ·仿真算例与结果分析 | 第73-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 CFF 实验平台设计及初步实现 | 第81-107页 |
| ·概述 | 第81-82页 |
| ·长机飞行控制系统的设计与实现 | 第82-91页 |
| ·长机FCS 的主要功能 | 第82-83页 |
| ·基于DSP 处理器的FCC 硬软件设计及实现 | 第83-91页 |
| ·FCS 其它组成部分 | 第91页 |
| ·僚机飞行控制系统的设计及实现 | 第91-97页 |
| ·FCS-VP 的特点 | 第91-93页 |
| ·FCS-VP 的设计 | 第93-97页 |
| ·地面测试系统的设计与实现 | 第97-103页 |
| ·地面测试系统硬件设计 | 第98-100页 |
| ·地面测试系统软件设计 | 第100-103页 |
| ·CFF 平台仿真实验结果 | 第103-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 总结和后续工作展望 | 第107-109页 |
| ·本文主要研究工作与贡献 | 第107-108页 |
| ·进一步工作展望 | 第108-109页 |
| 附录 飞机在涡流场中的完全模型 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第120-121页 |
