| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·并联机器人概况 | 第10-12页 |
| ·对称少自由度冗余并联机器人 | 第12-13页 |
| ·并联机器人的研究现状和基本问题 | 第13-16页 |
| ·课题研究的主要内容、目的和意义 | 第16-17页 |
| ·课题研究对象 | 第16页 |
| ·课题研究的主要内容及结构安排 | 第16-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 2-DOF并联机器人机构学与运动学分析 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·并联机器人运动学问题 | 第18-21页 |
| ·2-DOF并联机器人位置分析与参数设置 | 第18-19页 |
| ·GPM-200并联机构位置正解 | 第19-20页 |
| ·GPM-200并联机构位置反解 | 第20-21页 |
| ·奇异位形分析 | 第21-22页 |
| ·非冗余的5杆机构的奇异位形分析 | 第21-22页 |
| ·驱动冗余如何消除奇异点对精度与刚度的影响 | 第22页 |
| ·并联机构工作空间分析 | 第22-24页 |
| ·工作空间分析概述 | 第22页 |
| ·工作空间的确定 | 第22-23页 |
| ·Matlab与VC++混合编程进行工作空间仿真 | 第23-24页 |
| ·并联机器人轨迹规划 | 第24-26页 |
| ·机器人轨迹规划的一般概念 | 第24-26页 |
| ·2-DOF并联机器人轨迹规划 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 2-DOF并联机器人运动控制系统 | 第27-38页 |
| ·运动控制技术基础 | 第27-29页 |
| ·运动控制系统概述 | 第27页 |
| ·电机控制基本知识 | 第27-29页 |
| ·2-DOF并联机器人交流伺服控制系统的硬件环境 | 第29-36页 |
| ·2-DOF并联机构控制系统硬件系统 | 第30页 |
| ·运动控制卡 | 第30-32页 |
| ·控制卡功能介绍 | 第32-33页 |
| ·控制卡的安装和接线 | 第33-36页 |
| ·2-DOF并联机器人控制系统的逻辑结构 | 第36-37页 |
| ·并联机器人控制系统设计思想 | 第36页 |
| ·并联机器人控制系统结构分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 2-DOF并联机器人动力学分析及控制算法选择 | 第38-55页 |
| ·并联机器人动力学分析 | 第38-43页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·平面驱动冗余并联机器人的动力学模型 | 第38-43页 |
| ·并联机器人控制算法选择 | 第43-44页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第44-49页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第44-45页 |
| ·滑模变结构控制发展历史 | 第45-46页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第46-49页 |
| ·模糊控制器的原理及其设计方法原理 | 第49-54页 |
| ·模糊控制器的基本结构与组成 | 第49-50页 |
| ·精确输入量的模糊化运算 | 第50-51页 |
| ·知识库 | 第51-52页 |
| ·模糊控制规则库 | 第52页 |
| ·清晰化计算 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 2-DOF并联机器人智能模糊滑模控制器设计 | 第55-66页 |
| ·并联机器人控制系统模型的建立 | 第55-58页 |
| ·控制电机的选型 | 第55页 |
| ·交流伺服电机数学模型建立 | 第55-58页 |
| ·智能模糊滑模控制器的设计 | 第58-65页 |
| ·离散滑模控制 | 第58-59页 |
| ·时变离散滑模控制器的设计 | 第59-60页 |
| ·智能模糊滑模控制器的设计 | 第60-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 控制软件设计与机构实验 | 第66-77页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·软件设计的主要流程 | 第66-72页 |
| ·界面外观设计 | 第66-68页 |
| ·各主要功能模块软件设计 | 第68-72页 |
| ·2-DOF并联机器人的控制实验 | 第72-76页 |
| ·2-DOF并联机器人本体实验操作注意事项 | 第73-74页 |
| ·2-DOF并联机器人实验过程 | 第74-75页 |
| ·实验结果分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 全文总结 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第84页 |