自行车控制机理与平衡问题研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·选题的背景和意义 | 第9-11页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究实际意义 | 第10-11页 |
| ·本课题的研究动态 | 第11-13页 |
| ·系统建模的发展过程 | 第11页 |
| ·粗糙集应用研究现状 | 第11-12页 |
| ·自行车动态模型的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本课题研究的发展趋势 | 第13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 自行车的运动方程 | 第15-20页 |
| ·力学模型 | 第15-16页 |
| ·运动学分析 | 第16-17页 |
| ·运动学方程 | 第17-18页 |
| ·稳定性分析 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 3 粗糙集理论基础 | 第20-33页 |
| ·RST 知识的概念和表示方法 | 第20-27页 |
| ·RST 知识的概念 | 第20-23页 |
| ·RST 知识的表示方法 | 第23-24页 |
| ·粗糙集的上近似、下近似概念 | 第24-27页 |
| ·决策表与决策规则 | 第27-32页 |
| ·决策信息表 | 第27-28页 |
| ·属性的重要性 | 第28-30页 |
| ·决策规则的获取 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 4 自行车模型设计思想与方法 | 第33-42页 |
| ·系统建模的基本思想和过程 | 第33-35页 |
| ·基于粗糙集算法的模型结构设计 | 第35-37页 |
| ·基于RST 的系统建模的可行性分析 | 第35-37页 |
| ·粗糙集模型的结构 | 第37页 |
| ·基于RST 的系统建模方法与步骤 | 第37-41页 |
| ·影响自行车平衡的几个状态变量 | 第37-38页 |
| ·变量和粗糙集决策表条件属性与决策属性之间的关系 | 第38-39页 |
| ·粗糙集建模方法步骤 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 5 自行车模型获取方案设计 | 第42-60页 |
| ·设计方案 | 第42-46页 |
| ·数据采集系统结构框图 | 第42-43页 |
| ·系统平衡问题粗糙集模型的设计 | 第43页 |
| ·数据采集系统的核心 | 第43-45页 |
| ·传感器的选型及原理 | 第45-46页 |
| ·速度检测 | 第46-48页 |
| ·M/T 法测速原理 | 第46-47页 |
| ·测速系统的构成 | 第47-48页 |
| ·速度检测软件流程 | 第48页 |
| ·把位检测 | 第48-51页 |
| ·把位检测的硬件电路设计 | 第49-50页 |
| ·把位检测软件流程 | 第50-51页 |
| ·车体倾斜度检测 | 第51-53页 |
| ·车体倾斜度检测的硬件电路设计 | 第52-53页 |
| ·车体倾斜度检测软件流程 | 第53页 |
| ·串口通信 | 第53-57页 |
| ·UART 通信接口简介 | 第53-54页 |
| ·单片机与PC 机通信原理 | 第54-55页 |
| ·通信程序设计 | 第55-57页 |
| ·液晶显示接口设计 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 6 系统实验与调试 | 第60-69页 |
| ·系统调试 | 第60-62页 |
| ·编码器实验 | 第60-62页 |
| ·操作显示单元的调试 | 第62页 |
| ·实际模型的获取过程 | 第62-68页 |
| ·数据获取 | 第63-65页 |
| ·规则提取 | 第65-66页 |
| ·RSM 设计 | 第66页 |
| ·RSM 的校验 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 7 结论 | 第69-70页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-75页 |
