基于粗糙集无人自行车控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·选题的背景及研究的实际意义 | 第9-11页 |
| ·课题背景 | 第9-11页 |
| ·课题研究的实际意义 | 第11页 |
| ·本课题研究领域的国内外的研究动态和发展趋势 | 第11-15页 |
| ·自行车机器人的发展现状及趋势 | 第11-12页 |
| ·仿人智能控制的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·粗糙集理论的发展趋势 | 第13-15页 |
| ·本文的主要任务和工作 | 第15-16页 |
| ·本文的主要任务 | 第15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 2 本课题的理论基础 | 第16-34页 |
| ·自行车的动力学模型 | 第16-17页 |
| ·仿人智能控制的理论基础 | 第17-23页 |
| ·智能控制的定义 | 第17-19页 |
| ·智能控制的特点 | 第19页 |
| ·仿人智能控制的特点 | 第19-22页 |
| ·仿人智能控制的基本原理 | 第22-23页 |
| ·粗糙集的理论基础 | 第23-29页 |
| ·粗糙集的基本概念 | 第23-25页 |
| ·粗糙集的表示方法 | 第25-26页 |
| ·粗糙集信息表和决策表知识的表示 | 第26-27页 |
| ·属性的重要性 | 第27页 |
| ·决策规则的产生 | 第27-29页 |
| ·基于粗糙集的仿人智能控制器的设计方法研究 | 第29-33页 |
| ·决策信息表和仿人智能控制器之间的关系 | 第30页 |
| ·粗糙集仿人智能控制器的设计方法 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 自行车控制系统的设计 | 第34-49页 |
| ·系统总体方案设计 | 第34-35页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第35-42页 |
| ·CPU 的选型 | 第36-38页 |
| ·编码器的选择及原理 | 第38-39页 |
| ·测速及数据采集方法 | 第39-40页 |
| ·步进电机的选择及驱动 | 第40-42页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第42-48页 |
| ·初始化模块 | 第44-46页 |
| ·数据采集模块 | 第46-47页 |
| ·步进电机驱动模块 | 第47页 |
| ·控制器模块 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 系统实验与调试 | 第49-59页 |
| ·步进电机的驱动实验 | 第49-52页 |
| ·步进电机的选型 | 第50-51页 |
| ·驱动电路芯片的选择 | 第51-52页 |
| ·编码器实验 | 第52-54页 |
| ·把位偏转实验 | 第52-53页 |
| ·垂直度检测实验 | 第53-54页 |
| ·速度检测实验 | 第54页 |
| ·自行车控制器设计实例 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 系统可靠性的设计 | 第59-61页 |
| ·硬件抗干扰设计 | 第59-60页 |
| ·半导体器件的选择 | 第59页 |
| ·单片机应用系统中的抗干扰 | 第59页 |
| ·光电隔离的抗干扰 | 第59-60页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第60页 |
| ·软件抗干扰的前提条件 | 第60页 |
| ·软件抗干扰的一般方法 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 结论 | 第61-62页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66-67页 |
