基于Stewart平台机构的智能弯管机的优化设计与运动控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·Stewart平台机构的研究现状综述 | 第12-15页 |
| ·Stewart平台机构的应用 | 第12页 |
| ·Stewart平台机构的研究现状 | 第12-15页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 Stewart平台机构的基本理论 | 第17-34页 |
| ·Stewart平台机构的运动学分析 | 第17-24页 |
| ·运动影响系数理论简介 | 第17-19页 |
| ·Stewart平台机构的运动学模型 | 第19-24页 |
| ·Stewart平台机构的动力学分析 | 第24-33页 |
| ·雅可比矩阵 | 第24-25页 |
| ·Stewart平台机构的动能和势能 | 第25-31页 |
| ·拉格朗日形式的动力学方程 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 智能弯管机方案设计 | 第34-39页 |
| ·智能弯管机的结构选型 | 第34-37页 |
| ·执行机构的选型 | 第34-35页 |
| ·驱动部分的选择 | 第35-36页 |
| ·夹持机构的选型 | 第36-37页 |
| ·智能弯管机的工作原理 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 智能弯管机的结构参数优化设计 | 第39-61页 |
| ·优化数学模型的建立 | 第39-48页 |
| ·Stewart平台机构的运动学反解方程 | 第39-41页 |
| ·弯管轨迹方程 | 第41页 |
| ·目标函数 | 第41-43页 |
| ·设计变量 | 第43页 |
| ·约束条件 | 第43-48页 |
| ·优化方法的实现 | 第48-53页 |
| ·遗传算法简介 | 第48-51页 |
| ·优化实现步骤 | 第51-53页 |
| ·计算结果 | 第53-54页 |
| ·运动学动力学仿真算例 | 第54-60页 |
| ·仿真输入参数的确定 | 第54-55页 |
| ·运动学动力学仿真结果 | 第55-59页 |
| ·弯管工作空间分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 智能弯管机的轨迹跟踪控制 | 第61-78页 |
| ·伺服液压缸数学模型的建立 | 第61-66页 |
| ·D/A转换器 | 第62页 |
| ·伺服放大器 | 第62-63页 |
| ·电液伺服阀 | 第63页 |
| ·液压缸的数学模型 | 第63-65页 |
| ·光电编码器 | 第65-66页 |
| ·轨迹跟踪控制实现方法 | 第66-77页 |
| ·反馈线性化结合神经网络控制方法简介 | 第67-68页 |
| ·实现步骤 | 第68-72页 |
| ·控制仿真算例 | 第72-77页 |
| ·本章小节 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第85页 |
