可穿戴助力机器人传感器信号预测算法和控制器的设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·外骨骼助力机器人的研究背景 | 第12-19页 |
| ·国外外骨骼助力机器人的研究状况 | 第12-19页 |
| ·国内外骨骼助力机器人的研究状况 | 第19页 |
| ·论文的主要研究内容和目标 | 第19-20页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| ·研究目标 | 第20页 |
| ·论文的章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 基于时间序列分析的传感器信号预测算法 | 第22-41页 |
| ·时间序列分析 | 第22-34页 |
| ·时间序列模型 | 第23-26页 |
| ·模型参数的估计 | 第26-28页 |
| ·模型定阶的方法 | 第28-32页 |
| ·模型识别 | 第32-34页 |
| ·传感器信号预测算法 | 第34-40页 |
| ·可穿戴助力机器人的感知系统 | 第34-39页 |
| ·传感器信号预测算法的构造 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 预测算法实现的软硬件系统设计 | 第41-52页 |
| ·系统的总体设计 | 第41页 |
| ·系统的硬件设计 | 第41-45页 |
| ·信号调理电路 | 第41-43页 |
| ·信号采集、处理和传输电路 | 第43-45页 |
| ·系统的软件设计 | 第45-50页 |
| ·下位机软件设计 | 第45-46页 |
| ·上位机软件设计 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 传感器信号预测算法的仿真及实验研究 | 第52-62页 |
| ·传感器信号预测算法的仿真 | 第52-56页 |
| ·人体正常行走过程中传感器信号预测算法仿真 | 第52-53页 |
| ·快走-慢走-停过程中传感器信号预测算法仿真 | 第53-54页 |
| ·快走-停过程中传感器信号预测算法仿真 | 第54-55页 |
| ·起立-坐下过程中传感器信号预测算法仿真 | 第55-56页 |
| ·传感器信号预测算法仿真结果分析 | 第56页 |
| ·传感器信号预测算法的实验 | 第56-61页 |
| ·人体正常行走过程中传感器信号预测算法实验 | 第56-57页 |
| ·快走-慢走-停过程中传感器信号预测算法实验 | 第57-58页 |
| ·快走-停过程中传感器信号预测算法实验 | 第58-59页 |
| ·起立-坐下过程中传感器信号预测算法实验 | 第59-60页 |
| ·传感器信号预测算法实验结果分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 可穿戴助力机器人运动控制器设计 | 第62-72页 |
| ·直流伺服电机 | 第62-64页 |
| ·直流伺服电机的基本结构 | 第62-63页 |
| ·直流伺服电机的工作原理 | 第63-64页 |
| ·系统的总体设计 | 第64-66页 |
| ·系统的硬件设计 | 第66-69页 |
| ·电源管理模块的设计 | 第66-67页 |
| ·MCU模块的设计 | 第67页 |
| ·运动控制模块的设计 | 第67-69页 |
| ·驱动模块的设计 | 第69页 |
| ·系统的软件设计 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 工作总结和展望 | 第72-74页 |
| ·工作总结 | 第72页 |
| ·工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 硕士期间的主要工作及成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
