协作式抛光机器人系统运动学及轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的研究背景 | 第8页 |
| ·课题相关领域的研究现状 | 第8-14页 |
| ·国内外自由曲面精加工研究现状 | 第8-10页 |
| ·机器人自动研磨抛光系统研究现状 | 第10-13页 |
| ·开放式机器人控制系统及控制策略的研究 | 第13-14页 |
| ·课题选题意义 | 第14页 |
| ·课题的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 抛光机器人系统的研究 | 第16-23页 |
| ·抛光机器人结构简介 | 第16-17页 |
| ·抛光机器人加工系统概述 | 第17-18页 |
| ·抛光机器人控制系统的研究 | 第18-22页 |
| ·抛光机器人控制系统硬件平台的建立 | 第18-19页 |
| ·机器人控制器的选择 | 第19-21页 |
| ·机器人伺服驱动系统的设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 抛光机器人运动学分析 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·抛光机器人运动学正解分析 | 第23-29页 |
| ·D-H 表示法及齐次坐标变换矩阵的推导 | 第23-25页 |
| ·抛光机器人的连杆坐标系和D-H 表的建立 | 第25-27页 |
| ·抛光机器人的运动学方程 | 第27-29页 |
| ·抛光机器人运动学逆解分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 抛光机器人末端执行器的研究及开发 | 第33-40页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·末端执行器机械结构的设计 | 第33-35页 |
| ·抛光工具的抛光力控制及仿真 | 第35-38页 |
| ·抛光工具PID 力控制系统仿真模型的研究 | 第35-36页 |
| ·系统的仿真 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第五章 机器人抛光轨迹的规划及生成 | 第40-60页 |
| ·工件自由曲面抛光加工的轨迹规划 | 第41-46页 |
| ·抛光工具轨迹的规划 | 第41-42页 |
| ·抛光加工的行切法轨迹规划原理 | 第42-43页 |
| ·抛光轨迹行间距的确定 | 第43-46页 |
| ·机器人抛光加工轨迹的生成 | 第46-49页 |
| ·抛光机器人运动轨迹的插值运算 | 第46-47页 |
| ·抛光工具运动轨迹的生成算法 | 第47-49页 |
| ·曲线的插值与插补算法 | 第49-57页 |
| ·三次参数样条曲线的简述 | 第49页 |
| ·插补算法的设计与选择 | 第49-50页 |
| ·累加弦长三次参数样条曲线的构造及求解 | 第50-54页 |
| ·拟合与插补算法模拟实例 | 第54-57页 |
| ·关节空间中抛光机器人关节变量轨迹规划 | 第57-59页 |
| ·关节变量轨迹规划 | 第57页 |
| ·三次多项式轨迹规划 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结束语 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第64页 |
