| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-24页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·悬臂式掘进机器人控制系统研究现状及存在的问题 | 第12-15页 |
| ·悬臂式掘进机器人控制系统研究现状 | 第12-14页 |
| ·悬臂式掘进机器人控制系统存在的问题 | 第14-15页 |
| ·机器人控制方法 | 第15-16页 |
| ·滑模变结构控制研究现状 | 第16-21页 |
| ·论文的工作介绍 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 2 悬臂式掘进机器人控制系统分析与建模 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·悬臂式掘进机器人的系统结构及工作原理 | 第24-27页 |
| ·机器人的机械结构 | 第26-27页 |
| ·机器人的工作原理 | 第27页 |
| ·控制任务分解 | 第27-28页 |
| ·悬臂式掘进机器人控制系统功能及工作流程分析与设计 | 第28-31页 |
| ·功能分析 | 第28-30页 |
| ·工作流程设计 | 第30-31页 |
| ·悬臂式掘进机器人建模 | 第31-36页 |
| ·截割臂建模 | 第31-34页 |
| ·行走机构建模 | 第34-36页 |
| ·控制策略分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 基于有限状态机结构的多变量二阶滑模控制 | 第40-65页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·滑模变结构控制基本思想 | 第41-44页 |
| ·滑模变结构控制的设计 | 第43页 |
| ·滑模的匹配条件及不变性 | 第43-44页 |
| ·高阶滑模控制 | 第44-50页 |
| ·高阶滑模控制的提出 | 第44-46页 |
| ·次优二阶滑模控制 | 第46-48页 |
| ·改进的次优二阶滑模控制算法 | 第48-50页 |
| ·多变量系统的改进型次优二阶滑模控制算法 | 第50-54页 |
| ·仿真分析 | 第54-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 4 相对阶为三不确定非线性系统高阶滑模控制 | 第65-81页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·问题描述 | 第65-68页 |
| ·“局部平衡点”的可到达性 | 第68-70页 |
| ·“局部平衡点”的有限时间收敛性 | 第70-75页 |
| ·算法收敛性 | 第75-76页 |
| ·仿真分析 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 5 悬臂式机器人截割控制系统设计与实现 | 第81-104页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·断面成形行程分析与截割轨迹设计 | 第81-84页 |
| ·截割臂运动空间几何关系分析 | 第84-91页 |
| ·刚体运动 | 第84-88页 |
| ·欧拉角旋转矩阵 | 第88-89页 |
| ·机器人系统坐标系及其之间的转换关系 | 第89-90页 |
| ·机器人坐标系建立 | 第90-91页 |
| ·截割臂的运动学静态模型 | 第91页 |
| ·截割臂控制系统结构 | 第91-93页 |
| ·基于MIMO 二阶滑模控制的截割臂控制器设计 | 第93-97页 |
| ·仿真分析 | 第97-99页 |
| ·控制系统实验环境 | 第99-100页 |
| ·实验结果 | 第100-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 6 悬臂式掘进机器人行走控制系统设计与实现 | 第104-116页 |
| ·引言 | 第104-105页 |
| ·行走控制系统结构 | 第105-108页 |
| ·掘进机器人行走控制器设计 | 第108-112页 |
| ·履带位置的高阶滑模控制 | 第108-110页 |
| ·掘进机器人位置控制 | 第110-112页 |
| ·仿真分析 | 第112-114页 |
| ·实验验证 | 第114-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 7 全文的总结与展望 | 第116-119页 |
| ·全文工作总结 | 第116-117页 |
| ·论文主要创新点 | 第117页 |
| ·论文工作的展望 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-132页 |
| 附录 | 第132页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第132页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第132页 |