运动控制器设计及其在喷涂设备中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·运动控制技术 | 第11页 |
| ·数控系统的发展 | 第11-13页 |
| ·传统数控系统的发展 | 第11-12页 |
| ·开放式数控系统的发展与现状 | 第12-13页 |
| ·运动控制器的发展与现状 | 第13-16页 |
| ·运动控制器在开放式数控中的应用 | 第13-14页 |
| ·运动控制器国内外的发展现状 | 第14-16页 |
| ·国内喷涂行业发展现状 | 第16页 |
| ·本文主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 系统总体方案规划 | 第18-25页 |
| ·运动控制器设计要求 | 第18页 |
| ·总体方案规划 | 第18-24页 |
| ·DSP 技术 | 第18-20页 |
| ·FPGA 技术 | 第20-22页 |
| ·PC 机与DSP 通信总线选择 | 第22-23页 |
| ·硬件总体设计 | 第23页 |
| ·软件总体设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 硬件电路设计 | 第25-39页 |
| ·DSP 外围电路设计 | 第25-30页 |
| ·TMS320F2812 | 第25-26页 |
| ·电源及监控电路 | 第26-27页 |
| ·时钟电路 | 第27-28页 |
| ·存储器扩展 | 第28-29页 |
| ·JTAG 仿真接口 | 第29页 |
| ·RS232 通信接口 | 第29-30页 |
| ·A/D 模块电路 | 第30页 |
| ·FPGA 模块设计 | 第30-34页 |
| ·FPGA 电源电路设计 | 第31页 |
| ·FPGA 功能模块设计 | 第31-34页 |
| ·I/O 接口 | 第34-35页 |
| ·FPGA 与DSP 通信接口设计 | 第35-36页 |
| ·总线扩展 | 第36页 |
| ·DSP 与PC/104 总线通信电路设计 | 第36-38页 |
| ·硬件设计注意事项 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 位置伺服控制算法 | 第39-53页 |
| ·位置伺服控制基本原理 | 第39页 |
| ·PID 控制系统原理 | 第39-41页 |
| ·数字PID 控制 | 第41-46页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第41-43页 |
| ·数字PID 控制程序的设计 | 第43-45页 |
| ·积分分离PID 算法 | 第45-46页 |
| ·PID 加前馈控制 | 第46-48页 |
| ·PID 加前馈控制的优点 | 第46-48页 |
| ·速度和加速度前馈控制 | 第48页 |
| ·本系统中PID 控制器的实现 | 第48-49页 |
| ·PID 参数整定 | 第49-50页 |
| ·用阶跃信号整定PID 参数 | 第49-50页 |
| ·用抛物线信号整定前馈参数 | 第50页 |
| ·仿真与结果分析 | 第50-52页 |
| ·积分分离PID 仿真 | 第50-51页 |
| ·加前馈的仿真与分析 | 第51-52页 |
| ·本章小节 | 第52-53页 |
| 第5章 运动控制器在喷涂设备上的应用 | 第53-75页 |
| ·五轴喷涂机控制需求及工作原理 | 第53-55页 |
| ·喷涂设备的控制需求 | 第54页 |
| ·工作原理 | 第54-55页 |
| ·五轴喷涂机控制系统总体结构 | 第55-56页 |
| ·五轴喷涂机伺服系统硬件组成 | 第56-59页 |
| ·伺服电机 | 第56-58页 |
| ·编码器 | 第58页 |
| ·驱动器 | 第58-59页 |
| ·五轴喷涂机系统软件设计 | 第59-75页 |
| ·DSP 层软件开发流程及开发环境 | 第59-61页 |
| ·DSP 层软件设计总体框架 | 第61-63页 |
| ·五轴喷涂机主要功能函数 | 第63-72页 |
| ·PC 机与DSP 串行通信协议的设计 | 第72-75页 |
| 第6章 系统调试 | 第75-81页 |
| ·系统硬件调试 | 第75页 |
| ·系统动态调试 | 第75-81页 |
| ·DSP 的调试 | 第75-76页 |
| ·RS232 通信调试 | 第76-77页 |
| ·脉冲发生模块调试 | 第77-79页 |
| ·T 型和S 型曲线加速调试 | 第79-81页 |
| 第7章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·总结 | 第81页 |
| ·展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 附录 | 第87页 |
