未知环境下移动机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·移动机器人的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·移动机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·国外移动机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内移动机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人分类与关键技术 | 第12-14页 |
| ·论文的主要工作与结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 移动机器人路径规划方法与运动系统 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·移动机器人路径规划技术分类 | 第15-20页 |
| ·全局路径规划方法 | 第16-17页 |
| ·局部路径规划方法 | 第17-20页 |
| ·机器人路径规划发展趋势 | 第20页 |
| ·移动机器人的运动系统 | 第20-25页 |
| ·移动机器人的移动机构 | 第20-23页 |
| ·移动机器人的驱动系统 | 第23-25页 |
| 第3章 移动机器人传感器技术 | 第25-34页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·移动机器人对传感器的要求 | 第25页 |
| ·移动机器人感知系统的结构分布 | 第25-26页 |
| ·传感器分类 | 第26-28页 |
| ·超声波测距传感器 | 第28-34页 |
| ·工作原理 | 第29-30页 |
| ·测量目标的方向 | 第30-31页 |
| ·测量目标的距离 | 第31-33页 |
| ·环境因素对超声波测距传感器的影响 | 第33-34页 |
| 第4章 人工势场及其改进 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·人工势场法的基本原理 | 第34-39页 |
| ·人工势场法路径规划算法存在的问题 | 第39-40页 |
| ·局部极小问题形成的原因 | 第40-41页 |
| ·人工势场法的改进 | 第41-44页 |
| ·一种障碍物附近目标不可达问题的解决方法 | 第41-42页 |
| ·一种局部极小问题的解决方法 | 第42-43页 |
| ·一种局部极小“陷阱”问题的解决方法 | 第43-44页 |
| ·改进算法 | 第44-46页 |
| ·仿真研究 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 总结与展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第55页 |
