移动机器人的无线通信技术研究与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究目的与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究概况 | 第9-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 无线通信系统总体设计 | 第12-19页 |
| ·移动机器人的结构设计 | 第12-14页 |
| ·常见的移动机器人结构 | 第12-13页 |
| ·本系统结构 | 第13-14页 |
| ·充电电池的选择 | 第14-15页 |
| ·主控制器的选择 | 第15页 |
| ·无线通信技术的选择 | 第15-16页 |
| ·驱动系统 | 第16-17页 |
| ·传感器系统 | 第17页 |
| ·软件设计平台的选择 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 移动机器人系统的硬件设计 | 第19-33页 |
| ·嵌入式主控芯片简介 | 第19-20页 |
| ·电源模块 | 第20-21页 |
| ·电机驱动模块 | 第21-22页 |
| ·传感器模块 | 第22-24页 |
| ·红外传感器 | 第22-23页 |
| ·碰撞传感器 | 第23-24页 |
| ·无线通信模块 | 第24-32页 |
| ·无线通信系统组成 | 第24-25页 |
| ·nRF2401芯片简介 | 第25-27页 |
| ·芯片外围电路 | 第27-28页 |
| ·接口电路的选择 | 第28-30页 |
| ·天线的选择 | 第30-31页 |
| ·射频抗干扰设计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 移动机器人无线通信软件设计与实现 | 第33-55页 |
| ·nRF2401工作模式 | 第33-34页 |
| ·I/O口配置子程序 | 第34页 |
| ·nRF2401关机与上电子程序 | 第34-36页 |
| ·关机 | 第34-35页 |
| ·上电 | 第35-36页 |
| ·nRF2401初始化子程序 | 第36-41页 |
| ·配置字描述 | 第36-38页 |
| ·发送端配置 | 第38-39页 |
| ·接收端配置 | 第39-40页 |
| ·配置时序及流程 | 第40-41页 |
| ·发送端软件 | 第41-47页 |
| ·总体流程 | 第41-42页 |
| ·nRF2401发送流程 | 第42-43页 |
| ·发送时序及流程 | 第43-45页 |
| ·调试结果与分析 | 第45-47页 |
| ·接收端软件 | 第47-51页 |
| ·总体流程 | 第47页 |
| ·nRF2401接收流程 | 第47-48页 |
| ·接收时序及流程 | 第48-50页 |
| ·调试结果与分析 | 第50-51页 |
| ·双向数据传输设计与实现 | 第51-53页 |
| ·实验结果与分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 无线网络通信协议分析与改进 | 第55-72页 |
| ·问题分析及总体方案 | 第55-59页 |
| ·重复帧解决方案 | 第59-60页 |
| ·CRC算法及其单片机实现 | 第60-66页 |
| ·CRC工作原理 | 第60-61页 |
| ·生成多项式的选择 | 第61页 |
| ·按位求CRC | 第61-63页 |
| ·按字节求CRC | 第63-66页 |
| ·重传时间的设定 | 第66-71页 |
| ·总体计算思路 | 第66-67页 |
| ·传播时延的计算 | 第67页 |
| ·接收时间的计算 | 第67-69页 |
| ·CRC校验时间的计算 | 第69页 |
| ·配置时间的计算 | 第69-70页 |
| ·确认帧发送时间的计算 | 第70页 |
| ·重传时间结果 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·工作总结 | 第72页 |
| ·不足与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78页 |
