| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外光盘库研究的现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要内容安排 | 第14-15页 |
| 第2章 数据存储光盘库的结构 | 第15-33页 |
| 2.1 光盘库总体方案的确定 | 第15-20页 |
| 2.1.1 光盘库的基本原理简介 | 第15-17页 |
| 2.1.2 光盘库管理和存储原理 | 第17-19页 |
| 2.1.3 光盘库的机械结构形式 | 第19-20页 |
| 2.2 装卸机械手结构设计 | 第20-27页 |
| 2.2.1 装卸机械手的结构及其工作原理 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机械手柔性同步带的选型及计算 | 第22-24页 |
| 2.2.3 同步带的特点及选型 | 第24-27页 |
| 2.3 微型电磁驱动光盘夹持头的机械结构 | 第27-31页 |
| 2.3.1 夹持头的结构及其工作原理 | 第27-30页 |
| 2.3.2 夹持头的行程限定 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小节 | 第31-33页 |
| 第3章 数据存储光盘库的控制系统硬件结构 | 第33-51页 |
| 3.1 控制系统硬件设计总体方案 | 第33-35页 |
| 3.1.1 控制系统硬件组成 | 第33-35页 |
| 3.2 硬件介绍 | 第35-44页 |
| 3.2.1 运动控制卡 | 第35-38页 |
| 3.2.2 驱动装置 | 第38-42页 |
| 3.2.3 步进电机 | 第42-43页 |
| 3.2.4 轴运动单元 | 第43页 |
| 3.2.5 其它相关元件 | 第43-44页 |
| 3.3 控制系统传动机构的建模分析 | 第44-50页 |
| 3.3.1 各框架控制系统与仿真 | 第46-48页 |
| 3.3.2 刚度和力矩响应特性分析 | 第48-49页 |
| 3.3.3 粘滞摩擦对光盘库系统相应特性的分析 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小节 | 第50-51页 |
| 第4章 数据存储光盘库运动系统的速度规划算法 | 第51-71页 |
| 4.1 速度曲线规划算法 | 第51-57页 |
| 4.1.1 加减速算法 | 第51-57页 |
| 4.1.2 回零算法 | 第57页 |
| 4.2 S型速度曲线规划算法 | 第57-70页 |
| 4.2.1 S型速度算法流程图 | 第58-61页 |
| 4.2.2 加加速度和加速度的算法 | 第61-63页 |
| 4.2.3 减加速度阶段运动距离 | 第63-64页 |
| 4.2.4 计算最大速度 | 第64-65页 |
| 4.2.5 减速阶段参数、减速距离计算 | 第65-70页 |
| 4.3 本章小节 | 第70-71页 |
| 第5章 数据存储光盘库控制系统的软件结构 | 第71-95页 |
| 5.1 控制系统软件平台 | 第71-73页 |
| 5.1.1 NI运动助手Motion Assistant | 第71页 |
| 5.1.2 控制系统软件的总体结构 | 第71-73页 |
| 5.2 控制系统各模块设计与实现 | 第73-89页 |
| 5.2.1 初始化模块 | 第73-75页 |
| 5.2.2 第一次运行模块 | 第75-82页 |
| 5.2.3 写数据光驱完成模块 | 第82-85页 |
| 5.2.4 读取机完成模块 | 第85-87页 |
| 5.2.5 总体运动程序 | 第87-89页 |
| 5.3 用户界面 | 第89-93页 |
| 5.3.1 系统测试实验与结果 | 第90-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-95页 |
| 第6章 总结与展望 | 第95-97页 |
| 6.1 总结 | 第95页 |
| 6.2 展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 附录:攻读硕士期间已发表的论文 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103页 |