基于路径行驶的无人车辆的集成导航研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·地面自主车辆概述 | 第10-14页 |
| ·目前地面自主车辆研究现状 | 第10-14页 |
| ·自主地面车辆的导航概述 | 第14页 |
| ·国内外车辆导航研究现状 | 第14-17页 |
| ·无人车辆导航国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·无人车辆导航国外研究现状 | 第15-17页 |
| ·无人车辆导航研究现状分析 | 第17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 集成导航应用分析 | 第18-30页 |
| ·车辆导航概述 | 第18-19页 |
| ·车辆导航的概念 | 第18页 |
| ·车辆导航的分类 | 第18-19页 |
| ·惯性导航 | 第19-24页 |
| ·惯性导航原理 | 第19-23页 |
| ·惯性导航组成 | 第23-24页 |
| ·全球定位系统-GPS | 第24-25页 |
| ·GPS 的组成 | 第24-25页 |
| ·GPS 的原理 | 第25页 |
| ·集成导航方式及原理 | 第25-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 行驶路径的地形研究 | 第30-52页 |
| ·概述 | 第30-32页 |
| ·本文研究的行驶环境 | 第30页 |
| ·行驶路径地形数据库的分类 | 第30-32页 |
| ·地形数据库应用 | 第32-37页 |
| ·栅格数据库应用 | 第32-34页 |
| ·数据库的建立 | 第34-36页 |
| ·数据库的调用 | 第36-37页 |
| ·地形的分类 | 第37-42页 |
| ·障碍物的分类 | 第37-40页 |
| ·路面级别的划分 | 第40-42页 |
| ·地形数据库数据的获取 | 第42-51页 |
| ·地形识别设备介绍 | 第42-43页 |
| ·地形获取方法 | 第43-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于路径地形车辆自主行驶控制策略 | 第52-62页 |
| ·综合策略制定的原则 | 第52-54页 |
| ·导航控制系统的组成 | 第54-55页 |
| ·控制策略的制定 | 第55-61页 |
| ·速度控制 | 第55-57页 |
| ·转向控制 | 第57-61页 |
| ·总结 | 第61-62页 |
| 第五章 综合策略仿真 | 第62-72页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·集成导航模型 | 第62-65页 |
| ·地形数据库模型建立 | 第65-66页 |
| ·仿真及仿真分析 | 第66-71页 |
| ·集成导航仿真 | 第66-70页 |
| ·沿路径行驶仿真 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
