| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 1 引言 | 第13-27页 |
| ·变胞机构研究的历史发展与现状 | 第13-17页 |
| ·变胞机构的研究起源与发展 | 第13-14页 |
| ·变胞机构的研究现状 | 第14-17页 |
| ·并联机构及其机构学理论的研究 | 第17-20页 |
| ·并联机构型综合与结构设计的研究 | 第17-18页 |
| ·并联机构运动性能评价指标 | 第18-20页 |
| ·空间机构拓扑描述与分析中存在的问题 | 第20-24页 |
| ·基于图论的空间机构拓扑描述概述 | 第20-21页 |
| ·机构结构与其拓扑描述之间存在的对应关系问题 | 第21-24页 |
| ·本课题的目的和意义 | 第24-25页 |
| ·论文研究的内容 | 第25-27页 |
| 2 空间机构拓扑与几何结构的数学描述 | 第27-45页 |
| ·机构拓扑图与数学描述 | 第27-30页 |
| ·图的基本概念 | 第27-28页 |
| ·空间机构的拓扑图表示 | 第28-29页 |
| ·机构拓扑图的矩阵表示 | 第29-30页 |
| ·增广邻接矩阵的提出 | 第30-33页 |
| ·运动副编码 | 第30-32页 |
| ·基于运动副编码的增广邻接矩阵 | 第32-33页 |
| ·三维邻接矩阵的提出 | 第33-35页 |
| ·二进制字符串阵 | 第33-34页 |
| ·基于二进制字符串阵的三维邻接矩阵 | 第34-35页 |
| ·变胞机构构态及演变的数学描述 | 第35-40页 |
| ·构态变换的EU矩阵消阶分析 | 第35-39页 |
| ·构态变换的同维矩阵表示 | 第39-40页 |
| ·变胞机构构态演变改良数学描述方法的提出 | 第40-44页 |
| ·构态变换的全初等矩阵表示法 | 第40-43页 |
| ·构态变换序列的有向图表示 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 3 广义变胞运动副与单环变胞运动链设计及构态分析 | 第45-71页 |
| ·可重构广义变胞运动副 | 第45-50页 |
| ·S_(ur)广义变胞运动副 | 第46-48页 |
| ·S_r广义变胞运动副 | 第48-50页 |
| ·广义变胞运动副拓扑结构及构态演变的数学描述 | 第50-56页 |
| ·S_(ur)广义变胞运动副拓扑结构及构态演变描述 | 第51-54页 |
| ·S_r广义变胞运动副拓扑结构及构态演变描述 | 第54-56页 |
| ·单环变胞运动链几何特性及构态演变分析 | 第56-69页 |
| ·具有构件变胞特性的单环运动链 | 第56-58页 |
| ·单环变胞运动链构态演变分析 | 第58-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 4 变胞运动链衍生空间变胞并联机构特性分析 | 第71-91页 |
| ·含有单环变胞子链的空间变胞并联机构 | 第71-73页 |
| ·空间变胞并联机构源构态运动分岔特性分析 | 第73-84页 |
| ·空间变胞并联机构运动分岔点 | 第73-78页 |
| ·空间变胞并联机构一自由度平移运动分支 | 第78-79页 |
| ·空间变胞并联机构螺旋运动分支 | 第79-81页 |
| ·空间变胞并联机构两自由度平移运动分支 | 第81-84页 |
| ·空间变胞并联机构构态演变及子构态特性研究 | 第84-90页 |
| ·空间变胞并联机构构件变胞子构态 | 第84-86页 |
| ·变胞并联机构典型子构态运动特性分析 | 第86-88页 |
| ·空间变胞并联机构的运动转向特性 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 5 基于对称6杆球面变胞闭环子链的并联机构设计与分析 | 第91-113页 |
| ·含6杆球面变胞闭环子链的四支链并联机构 | 第91-97页 |
| ·四支链新型并联机构结构设计 | 第91-93页 |
| ·四支链新型并联机构自由度分析 | 第93-97页 |
| ·含6杆球面变胞闭环子链的四支链并联机构运动学分析 | 第97-102页 |
| ·四支链新型3自由度并联机构逆运动学分析 | 第98-100页 |
| ·四支链新型3自由度并联机构正运动学分析 | 第100-102页 |
| ·运动学实例分析 | 第102页 |
| ·含6杆球面变胞闭环子链的三支链并联机构 | 第102-111页 |
| ·三支链新型3自由度并联机构结构描述 | 第103-104页 |
| ·三支链新型3自由度并联机构运动学分析 | 第104-107页 |
| ·三支链新型3自由并联机构工作空间分析 | 第107-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 6 基于线矢力约束与分布特性的新型并联机构奇异分析 | 第113-131页 |
| ·空间互易线矢特性 | 第113-115页 |
| ·空间两直线的互矩 | 第113-114页 |
| ·线矢量及其互易特性 | 第114-115页 |
| ·四支链新型3自由度并联机构奇异分析 | 第115-122页 |
| ·支链约束力解析表达求解 | 第117-120页 |
| ·基于约束力解析表达的奇异位形分析 | 第120-122页 |
| ·三支链新型3自由度并联机构奇异分析 | 第122-128页 |
| ·虚拟对称平面上的约束线矢力分布 | 第122-127页 |
| ·基于线几何的奇异位形分析及规避参数设计 | 第127-128页 |
| ·本章小结 | 第128-131页 |
| 7 运用约束空间研究变胞并联机构的综合设计与运动特性 | 第131-147页 |
| ·基于线矢量相关性几何条件的变胞单元设计 | 第131-134页 |
| ·S_(ur)PS_(ur)变胞运动支链不同构态时的约束分析 | 第134-140页 |
| ·新型3S_(ur)PS_(ur)变胞并联机构设计与运动特性分析 | 第140-145页 |
| ·具有纯平动子构态的3S_(ur)PS_(ur)变胞并联机构 | 第140-143页 |
| ·具有纯转动子构态的3S_(ur)PS_(ur)变胞并联机构 | 第143-145页 |
| ·本章小结 | 第145-147页 |
| 8 结论与展望 | 第147-149页 |
| ·结论 | 第147-148页 |
| ·展望 | 第148-149页 |
| 参考文献 | 第149-159页 |
| 作者简历 | 第159-165页 |
| 学位论文数据集 | 第165页 |
