| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·ESP 控制系统简介 | 第13-17页 |
| ·ESP 控制系统的组成和工作原理 | 第13-15页 |
| ·ESP 系统的发展历史和研究现状 | 第15-17页 |
| ·ESP 控制方法的介绍 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 汽车 ESP 车辆动力学模型 | 第20-32页 |
| ·车辆理想状态的描述模型 | 第20-23页 |
| ·相平面分析简化模型 | 第23-27页 |
| ·基于 Matlab/Simulink 的相平面分析方法简介 | 第24-25页 |
| ·相平面分析简化模型的建立 | 第25-27页 |
| ·车辆动力学系统仿真模型 | 第27-32页 |
| ·veDYNA 软件简介 | 第27-29页 |
| ·veDYNA 中目标车辆的参数设置 | 第29-32页 |
| 第3章 汽车 ESP 控制过程的相平面分析 | 第32-62页 |
| ·车辆运动状态在不施加 ESP 控制时的相平面分析 | 第32-36页 |
| ·不施加 ESP 控制时β-r相图的相平面分析 | 第33-35页 |
| ·不施加 ESP 控制时β-β&相图的相平面分析 | 第35-36页 |
| ·汽车 ESP 控制方法的分析 | 第36-37页 |
| ·基于理想横摆角速度跟随的 ESP 控制策略的相平面分析 | 第37-48页 |
| ·基于理想横摆角速度跟随的 ESP 控制策略总体结构 | 第37-39页 |
| ·PID 控制参数整定的相平面分析 | 第39-42页 |
| ·控制变量的灵敏度偏差带的选取 | 第42-46页 |
| ·基于横摆角速度的 P 控制下比例增益K_(pr)的选取 | 第46-48页 |
| ·基于质心侧偏角抑制的 ESP 控制策略的相平面分析 | 第48-57页 |
| ·质心侧偏角稳定性边界分析 | 第49-52页 |
| ·基于质心侧偏角抑制的 ESP 控制策略总体结构 | 第52-53页 |
| ·基于质心侧偏角的 P 控制下比例增益K_(pβ)的选取 | 第53-57页 |
| ·基于β策略和r策略联合控制的 ESP 控制策略的相平面分析 | 第57-60页 |
| ·基于β策略和 r 策略联合控制下的 ESP 控制策略总体结构 | 第57-58页 |
| ·基于β策略和 r 策略联合控制下相平面分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 汽车 ESP 模糊控制策略研究 | 第62-90页 |
| ·模糊控制基础理论简介 | 第62-63页 |
| ·模糊控制的特点 | 第62-63页 |
| ·模糊控制系统结构 | 第63页 |
| ·汽车 ESP 模糊控制策略总体方案 | 第63-68页 |
| ·ESP 模糊控制的总体控制结构 | 第63-64页 |
| ·附加横摆力矩决策 | 第64-66页 |
| ·Δ r的灵敏度偏差带选取 | 第66-67页 |
| ·横摆力矩对不同车轮分配方法 | 第67-68页 |
| ·各个参数模糊控制器的设计 | 第68-75页 |
| ·基于横摆角速度的 P 控制的比例增益K_(pr)的模糊控制器设计 | 第68-71页 |
| ·基于质心侧偏角的 P 控制的比例增益K_(pβ)的模糊控制器设计 | 第71-73页 |
| ·联合控制中Δ M_β所占比例λ_β的模糊控制器设计 | 第73-75页 |
| ·ESP 模糊控制策略的仿真分析验证 | 第75-89页 |
| ·ESP 模糊控制策略有效性仿真分析 | 第76-86页 |
| ·ESP 模糊控制策略与定值 P 控制策略仿真对比分析 | 第86-89页 |
| ·本章总结 | 第89-90页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第90-92页 |
| ·全文总结 | 第90-91页 |
| ·全文展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
