一种S型管道喷涂机器人的结构设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题背景与选题意义 | 第9-10页 |
| ·管道机器人国内外研究综述 | 第10-15页 |
| ·机器人发展综述 | 第10-12页 |
| ·管道机器人发展综述 | 第12-15页 |
| ·管道机器人相关技术简述 | 第15-18页 |
| ·机器人性能指标 | 第15-17页 |
| ·机器人结构静力学分析 | 第17页 |
| ·机器人运动学仿真分析 | 第17-18页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 管道喷涂机器人总体设计方案综述 | 第19-33页 |
| ·机器人结构方案总体设计 | 第19-23页 |
| ·机器人机构形式 | 第19-20页 |
| ·机器人自由度划分 | 第20-22页 |
| ·机器人驱动系统设计 | 第22-23页 |
| ·机器人控制系统方案总体设计 | 第23-29页 |
| ·PMAC系统 | 第24-26页 |
| ·PLC系统 | 第26-29页 |
| ·机器人喷涂方案设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 管道喷涂机器人结构设计 | 第33-51页 |
| ·Pro/E软件和AutoCAD软件介绍 | 第33-34页 |
| ·机器人曲臂结构设计 | 第34-38页 |
| ·曲臂关节设计方案 | 第34-37页 |
| ·曲臂驱动系统选型校核(以J2为例) | 第37-38页 |
| ·机器人伸缩臂结构设计 | 第38-44页 |
| ·伸缩臂设计方案 | 第38-41页 |
| ·伸缩臂驱动系统选型校核(以H6为例) | 第41-44页 |
| ·机器人基座结构设计 | 第44-49页 |
| ·基座设计方案 | 第44-46页 |
| ·基座驱动系统选型校核(以H1为例) | 第46-49页 |
| ·机器人的精度计算 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 机器人结构静力学分析 | 第51-63页 |
| ·有限元方法及相关软件介绍 | 第51-53页 |
| ·有限元的建模 | 第53-54页 |
| ·有限元模型的网格划分 | 第54-55页 |
| ·有限元的载荷加载和约束 | 第55-56页 |
| ·关键零部件的分析与优化 | 第56-61页 |
| ·曲臂关节的关键零部件分析 | 第56-58页 |
| ·伸缩臂关键零部件分析 | 第58-60页 |
| ·基座关键零部件分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 机器人运动仿真分析 | 第63-69页 |
| ·机器人运动仿真结构 | 第64-65页 |
| ·冗余曲臂和伸缩臂的装配 | 第65-66页 |
| ·伸缩臂关节的装配 | 第65-66页 |
| ·曲臂关节装配 | 第66页 |
| ·数据输入与运动分析 | 第66-67页 |
| ·仿真结果 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士期间取得的学术成果 | 第77页 |
