基于ARM的航姿参考系统多传感器信息融合技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文的研究内容和关键技术 | 第12-13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 惯性导航与姿态动力学理论 | 第14-22页 |
| ·捷联惯性导航系统工作原理 | 第14-17页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第14-15页 |
| ·微型惯性传感器原理 | 第15-16页 |
| ·惯性传感器标定与误差补偿 | 第16-17页 |
| ·姿态解算算法概述 | 第17-20页 |
| ·方向余弦矩阵 | 第17-18页 |
| ·欧拉角法 | 第18-19页 |
| ·四元数法 | 第19-20页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 姿态参考系统的硬件设计与软件实现 | 第22-32页 |
| ·嵌入式姿态参考系统总体框架 | 第22-23页 |
| ·系统硬件模块化设计 | 第23-27页 |
| ·姿态信号采集单元 | 第23-26页 |
| ·姿态控制单元 | 第26-27页 |
| ·姿态参考系统的多任务调度实现 | 第27-31页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植 | 第27-29页 |
| ·系统多任务调度方案设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于KALMAN算法的姿态信息融合滤波 | 第32-49页 |
| ·经典Kalman滤波 | 第32-33页 |
| ·传感器数据预处理技术 | 第33-39页 |
| ·有效野值剔除算法 | 第33-34页 |
| ·离散卡尔曼滤波器设计 | 第34-35页 |
| ·离散卡尔曼滤波器仿真与优化 | 第35-39页 |
| ·多传感器融合滤波在姿态参考系统中的实现 | 第39-48页 |
| ·联合卡尔曼滤波器 | 第40-41页 |
| ·最小二乘融合算法 | 第41-43页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于LabVIEW的数据采集和半实物仿真 | 第49-55页 |
| ·数据采集(DAQ) | 第49-53页 |
| ·与ARM串口通信数据采集 | 第50-52页 |
| ·与DAQ板卡通信数据采集 | 第52-53页 |
| ·运行结果显示 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·全文工作总结 | 第55-56页 |
| ·未来工作展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62页 |
