| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第8-16页 |
| ·交会对接技术的国内外研究历史与现状 | 第8-11页 |
| ·气浮台的国内外研究历史与现状 | 第11-16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 气浮实验台动力学模型建立及分析 | 第18-24页 |
| ·相关坐标系的说明 | 第18-20页 |
| ·坐标系的定义 | 第18-19页 |
| ·坐标系的变换 | 第19-20页 |
| ·气浮实验台姿态描述 | 第20-22页 |
| ·气浮台姿态运动学方程 | 第20-21页 |
| ·气浮台姿态动力学方程 | 第21-22页 |
| ·气浮实验台转动惯量的确定 | 第22-23页 |
| ·基于IMU 的转动惯量测量方法 | 第22-23页 |
| ·误差估计 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 气浮实验台对接仿真控制器设计 | 第24-40页 |
| ·喷气推力系统 | 第24-27页 |
| ·单通道平动控制回路建模 | 第27-28页 |
| ·单通道平动控制仿真 | 第28-39页 |
| ·未加入白噪声情况下基本PD 控制的仿真 | 第28页 |
| ·加入白噪声后基本PD 控制的仿真 | 第28-30页 |
| ·带死区的PID 控制算法 | 第30-31页 |
| ·基于前馈补偿的PID 控制算法 | 第31-32页 |
| ·基于过渡过程降低初始误差的PID 控制算法 | 第32-34页 |
| ·前馈与过渡过程函数相结合的PID 算法仿真 | 第34页 |
| ·反馈信号的滤波处理 | 第34-38页 |
| ·综合PD 控制算法仿真 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 单框架控制力矩陀螺系统控制律设计 | 第40-51页 |
| ·前言 | 第40页 |
| ·单框架控制力矩陀螺工作原理 | 第40-42页 |
| ·单框架控制力矩陀螺力学特性及其框架角速率控制律研究 | 第42-49页 |
| ·外干扰力矩分析 | 第42-43页 |
| ·框架及伺服电机的动力学模型 | 第43-46页 |
| ·伺服电机的转速控制 | 第46-49页 |
| ·三自由度气浮台转动的控制仿真 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 气浮实验台及对接用目标星的系统设计 | 第51-60页 |
| ·系统总体组成 | 第51-52页 |
| ·测量系统部分结构设计 | 第52-56页 |
| ·目标星本体设计方案 | 第52页 |
| ·目标星支撑架结构设计方案 | 第52-55页 |
| ·相机用转接头结构设计 | 第55页 |
| ·对接机构的结构设计 | 第55-56页 |
| ·气浮台气路部分设计 | 第56-59页 |
| ·供气系统设计 | 第56-57页 |
| ·气足的结构设计 | 第57-58页 |
| ·气足和气浮轴承设计原则 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |