蒸汽发生器检修机械手路径规划及控制方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| ·课题研究的背景、目的和意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究发展现状综述 | 第14-28页 |
| ·国内外机械手研究现状 | 第14-16页 |
| ·机械手路径示教研究现状 | 第16-18页 |
| ·机械手路径规划算法研究现状 | 第18-24页 |
| ·机械手控制方法研究现状 | 第24-28页 |
| ·课题的主要技术难点 | 第28-29页 |
| ·论文主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 机械手运动学与动力学分析 | 第31-50页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机械手的D-H 描述 | 第31-35页 |
| ·三维空间位置和姿态描述 | 第31-32页 |
| ·连杆坐标系与变换矩阵 | 第32-35页 |
| ·机械手运动学 | 第35-39页 |
| ·机械手正运动学求解 | 第35-36页 |
| ·机械手逆运动学求解 | 第36-39页 |
| ·机械手奇异性分析 | 第39-42页 |
| ·机械手雅可比矩阵求解 | 第39-40页 |
| ·机械手奇异位置及其确定 | 第40-42页 |
| ·机械手动力学 | 第42-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 机械手人工示教路径优化研究 | 第50-76页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·机械手的碰撞检测 | 第51-52页 |
| ·机械手人工示教路径 | 第52-58页 |
| ·示教点列确定 | 第52-53页 |
| ·示教路径优化 | 第53-55页 |
| ·仿真结果与分析 | 第55-58页 |
| ·基于B-样条曲线的示教路径拟合 | 第58-63页 |
| ·基于改进遗传算法的最优时间轨迹规划 | 第63-75页 |
| ·遗传算法简介 | 第63-64页 |
| ·改进遗传算法的最优时间轨迹规划 | 第64-68页 |
| ·仿真结果及分析 | 第68-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 机械手自动路径规划 | 第76-109页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·快速搜索随机树法基本原理 | 第77-78页 |
| ·基于改进快速搜索随机树法的路径规划 | 第78-88页 |
| ·搜索路径代价函数的建立 | 第79-81页 |
| ·随机节点的采样 | 第81页 |
| ·邻接节点的选择 | 第81-82页 |
| ·邻接节点的扩充 | 第82-83页 |
| ·仿真结果与分析 | 第83-88页 |
| ·随机路标图法简介 | 第88-91页 |
| ·随机路标图法基本原理 | 第88-90页 |
| ·随机路标图法应用中存在的问题 | 第90-91页 |
| ·基于位形空间分解-路标图法的路径规划 | 第91-108页 |
| ·离线预处理阶段 | 第91-95页 |
| ·在线规划阶段 | 第95-98页 |
| ·仿真结果与分析 | 第98-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第5章 机械手轨迹跟踪控制 | 第109-135页 |
| ·引言 | 第109-110页 |
| ·机械手动力学模型描述及相关性质 | 第110-111页 |
| ·基于滑模变结构的机械手自适应控制 | 第111-118页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第111页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第111-113页 |
| ·自适应滑模控制器设计 | 第113-118页 |
| ·基于全程滑模神经网络的机械手自适应控制 | 第118-125页 |
| ·仿真结果与分析 | 第125-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 结论 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-150页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第150-151页 |
| 致谢 | 第151页 |
