基于视觉的船舶分段划线机械臂控制技术研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 视觉机器人国内外研究和发展现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国外研究和发展现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内研究和发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本论文研究内容及安排 | 第13-16页 |
| 2 基于视觉的划线机械臂控制系统组成 | 第16-22页 |
| 2.1 系统硬件总体方案 | 第16-18页 |
| 2.2 图像采集处理系统 | 第18-20页 |
| 2.2.1 双目立体摄像机 | 第18-19页 |
| 2.2.2 图像处理器 | 第19-20页 |
| 2.3 机械臂运动控制系统 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 划线机械臂运动学分析 | 第22-36页 |
| 3.1 机械臂位姿描述与坐标变换 | 第22-28页 |
| 3.1.1 位置表示 | 第23页 |
| 3.1.2 方位表示 | 第23-24页 |
| 3.1.3 位姿表示 | 第24-25页 |
| 3.1.4 坐标变换 | 第25-28页 |
| 3.2 划线机械臂建模及运动学分析 | 第28-35页 |
| 3.2.1 机械臂运动学分析 | 第28-32页 |
| 3.2.2 划线机械臂模型 | 第32-33页 |
| 3.2.3 划线机械臂运动分析 | 第33-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 双目立体视觉系统原理与相机标定 | 第36-51页 |
| 4.1 双目立体视觉基本概念及数学原理 | 第36-41页 |
| 4.1.1 双目立体视觉基本概念 | 第36-37页 |
| 4.1.2 摄像机投影变换 | 第37-39页 |
| 4.1.3 双目立体视觉三维重建原理 | 第39-41页 |
| 4.2 立体视觉匹配与约束 | 第41-45页 |
| 4.2.1 立体匹配 | 第41-42页 |
| 4.2.2 极线约束 | 第42-43页 |
| 4.2.3 视差与深度 | 第43-45页 |
| 4.3 双目立体视觉摄像机标定 | 第45-50页 |
| 4.3.1 摄像机标定方法 | 第45-47页 |
| 4.3.2 双目立体摄像机标定实验 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于视觉的船舶分段划线机械臂控制系统设计 | 第51-57页 |
| 5.1 系统流程及程序模块设计 | 第51-54页 |
| 5.2 划线路径 | 第54-55页 |
| 5.3 误差来源 | 第55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
