| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状与发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的主要工作及创新点 | 第11-13页 |
| 2 基于二维激光测距的同时定位与地图构建 | 第13-25页 |
| 2.1 基于Rao-Blackwellized粒子滤波的SLAM算法 | 第13-16页 |
| 2.2 基于图优化的Cartographer构图算法 | 第16-21页 |
| 2.3 实验结果及分析 | 第21-25页 |
| 3 基于栅格地图的路径规划 | 第25-55页 |
| 3.1 多层环境模型构建 | 第26-33页 |
| 3.1.1 多层环境模型数据结构 | 第26-27页 |
| 3.1.2 多层环境模型构建及更新算法 | 第27-33页 |
| 3.2 基于梯度法与Fastmarching算法结合的全局路径规划 | 第33-39页 |
| 3.2.1 基于Fastmarching算法的扩展栅格构建 | 第33-36页 |
| 3.2.2 基于梯度法的全局路径计算 | 第36-39页 |
| 3.3 基于改进动态窗口法的局部路径规划 | 第39-46页 |
| 3.3.1 机器人运动模型 | 第39-41页 |
| 3.3.2 采样速度空间 | 第41-42页 |
| 3.3.3 基于wave-front算法的改进评判函数 | 第42-46页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第46-55页 |
| 3.4.1 多层环境模型实验结果及分析 | 第46-50页 |
| 3.4.2 全局路径规划实验结果及分析 | 第50-53页 |
| 3.4.3 局部路径规划实验结果及分析 | 第53-55页 |
| 4 面向动态室内场景的自主环境探索 | 第55-70页 |
| 4.1 探索环境模型构建 | 第55-56页 |
| 4.2 基于前沿评估的探索方法 | 第56-61页 |
| 4.2.1 基于双层广度优先搜索的前沿提取 | 第57-58页 |
| 4.2.2 前沿评估 | 第58-61页 |
| 4.3 实验结果及分析 | 第61-70页 |
| 4.3.1 探索环境模型实验结果及分析 | 第61-62页 |
| 4.3.2 基于前沿评估的探索方法实验结果及分析 | 第62-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第74页 |
| 课题资助情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
