| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 空间机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 干黏附爬壁机器人研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3 课题的来源及主要工作 | 第21-23页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第21页 |
| 1.3.2 本论文的主要工作 | 第21-23页 |
| 第二章 空间站狭小空间任务边界及总体设计 | 第23-30页 |
| 2.1 舱体结构参数 | 第23-25页 |
| 2.1.1 舱内 | 第23-24页 |
| 2.1.2 舱外 | 第24-25页 |
| 2.2 机器人狭小空间任务要求及功能 | 第25-26页 |
| 2.3 机器人具体任务边界 | 第26页 |
| 2.4 机器人总体设计 | 第26-28页 |
| 2.4.1 设计原则 | 第27页 |
| 2.4.2 总体设计方案 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 用于狭小空间运动的机器人机械系统设计 | 第30-47页 |
| 3.1 机器人的机械结构 | 第30-39页 |
| 3.1.1 机器人单腿机构特征 | 第30-31页 |
| 3.1.2 驱动电机选型 | 第31-33页 |
| 3.1.3 机器人单腿模块零件设计 | 第33-35页 |
| 3.1.4 机器人单腿机构运动仿真 | 第35-37页 |
| 3.1.5 机器人整体结构设计 | 第37-39页 |
| 3.2 机器人运动学正逆解 | 第39-46页 |
| 3.2.1 机器人运动学正解 | 第41-44页 |
| 3.2.2 机器人运动学逆解 | 第44-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机器人狭小空间运动的控制系统设计 | 第47-58页 |
| 4.1 机器人控制系统方案设计 | 第47-48页 |
| 4.2 机器人硬件系统设计 | 第48-56页 |
| 4.2.1 硬件实物介绍 | 第49-50页 |
| 4.2.2 控制系统微控制器简介 | 第50-51页 |
| 4.2.3 微控制器电路设计 | 第51页 |
| 4.2.4 旋转角度传感器电路 | 第51-52页 |
| 4.2.5 无线通信模块电路 | 第52-54页 |
| 4.2.6 电源降压模块电路 | 第54-55页 |
| 4.2.7 信号调理电路 | 第55-56页 |
| 4.3 机器人软件系统设计 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 机器人步态规划与样机单腿验证 | 第58-83页 |
| 5.1 机器人足端轨迹设计 | 第58-64页 |
| 5.1.1 足端轨迹设计要素 | 第59-60页 |
| 5.1.2 机器人足端轨迹生成及验证方法 | 第60-64页 |
| 5.2 机器人步态规划 | 第64-69页 |
| 5.2.1 工作空间计算 | 第64-65页 |
| 5.2.2 模拟微重力环境下对角爬行步态规划 | 第65-66页 |
| 5.2.3 模拟微重力环境条件下零半径转弯步态规划 | 第66-69页 |
| 5.3 ADAMS运动学仿真 | 第69-79页 |
| 5.3.1 对角爬行步态的仿真分析 | 第69-74页 |
| 5.3.2 竖直面零半径转弯步态的仿真分析 | 第74-79页 |
| 5.4 样机的单腿运动轨迹验证 | 第79-82页 |
| 5.4.1 机器人对角步态单腿运动轨迹验证 | 第79-80页 |
| 5.4.2 机器人零半径转弯步态单腿运动轨迹验证 | 第80-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 论文主要工作 | 第83页 |
| 6.2 主要创新点 | 第83-84页 |
| 6.3 工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第90页 |