基于有限时间的四旋翼飞行器编队控制算法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 四旋翼飞行器发展概述 | 第12-14页 |
| 1.3 四旋翼飞行器研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16页 |
| 1.4 四旋翼研究控制的主要问题 | 第16-17页 |
| 1.5 变结构控制理论概述 | 第17-18页 |
| 1.6 本文主要研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 四旋翼无人机模型分析 | 第20-32页 |
| 2.1 四旋翼无人机相关知识 | 第20-24页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器机构和工作原理概述 | 第20-22页 |
| 2.1.2 相关坐标系建立 | 第22页 |
| 2.1.3 单位四元数基础 | 第22-24页 |
| 2.2 模型处理 | 第24-26页 |
| 2.2.1 单机模型建立 | 第24-25页 |
| 2.2.2 代数图论 | 第25-26页 |
| 2.2.3 一致性算法 | 第26页 |
| 2.3 滑模控制理论基础 | 第26-28页 |
| 2.3.1 滑模控制系统分析 | 第27-28页 |
| 2.3.2 终端滑模理论 | 第28页 |
| 2.4 误差子系统分析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 位置误差子系统 | 第29页 |
| 2.4.2 姿态误差子系统 | 第29-30页 |
| 2.4.3 两者之间的关系 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 四旋翼无人机编队飞行控制设计 | 第32-48页 |
| 3.1 四旋翼有限时间编队控制器设计 | 第32-37页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第32页 |
| 3.1.2 分布式长机状态估计 | 第32-34页 |
| 3.1.3 姿态子系统控制律设计 | 第34-36页 |
| 3.1.4 位置子系统控制律设计 | 第36页 |
| 3.1.5 系统稳定性分析 | 第36-37页 |
| 3.2 仿真分析 | 第37-46页 |
| 3.2.1 仿真条件 | 第37页 |
| 3.2.2 仿真结果 | 第37-46页 |
| 3.3 结果分析 | 第46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 四旋翼无人机性能分析 | 第48-65页 |
| 4.1 问题分析 | 第48-52页 |
| 4.1.1 非线性扰动观测器 | 第49页 |
| 4.1.2 基于非匹配误差的终端滑模面设计 | 第49-52页 |
| 4.2 控制器设计 | 第52-56页 |
| 4.2.1 位置控制 | 第52-53页 |
| 4.2.2 姿态控制 | 第53-55页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第55-56页 |
| 4.3 数字仿真分析 | 第56-64页 |
| 4.3.1 仿真条件 | 第56页 |
| 4.3.2 干扰对比 | 第56-61页 |
| 4.3.3 控制输入对比 | 第61-64页 |
| 4.3.4 结果分析 | 第64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-68页 |
| 5.1 工作总结 | 第65页 |
| 5.2 工作展望 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
