| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 工业机器人离线编程技术发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 先进的制鞋打磨设备发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 工业机器人打磨研究的发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-21页 |
| 第2章 打磨刀位点规划与机器人运动学分析 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 工业机器人鞋帮底面打磨工艺分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 鞋帮底面打磨工艺与需求分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 工业机器人打磨方式的选择 | 第23-25页 |
| 2.3 工业机器人鞋帮底面打磨刀位点规划 | 第25-28页 |
| 2.3.1 工业机器人末端位姿的描述 | 第25-26页 |
| 2.3.2 鞋帮底面打磨刀位点的规划 | 第26-28页 |
| 2.4 工业机器人运动学分析 | 第28-34页 |
| 2.4.1 RV-7F工业机器人运动学正解 | 第28-32页 |
| 2.4.2 RV-7F工业机器人运动学逆解 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于UG二次开发的鞋帮打磨轨迹规划方法 | 第35-57页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 UG二次开发工具与开发环境的搭建 | 第35-39页 |
| 3.2.1 UG平台与二次开发工具 | 第36-37页 |
| 3.2.2 UG二次开发环境的搭建 | 第37-39页 |
| 3.3 基于UG二次开发的打磨轨迹规划 | 第39-45页 |
| 3.3.1 机器人鞋帮打磨轨迹的生成 | 第39-41页 |
| 3.3.2 打磨轨迹曲线选定与离散化 | 第41-43页 |
| 3.3.3 鞋帮底面打磨点信息的获取 | 第43-45页 |
| 3.4 机器人打磨刀位点处切矢量的优化 | 第45-50页 |
| 3.4.1 打磨刀位点切矢量规划分析 | 第45-46页 |
| 3.4.2 切矢量规划与机器人姿态优化 | 第46-50页 |
| 3.5 打磨轨迹规划程序的总体设计与验证 | 第50-56页 |
| 3.5.1 程序的总体设计 | 第50-53页 |
| 3.5.2 程序测试结果的可视化验证 | 第53-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 机器人鞋帮底面打磨控制程序的生成 | 第57-69页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 机器人打磨刀位点位置的转换 | 第57-62页 |
| 4.2.1 打磨刀位点位置的偏置 | 第57-58页 |
| 4.2.2 三点法进行刀位点位置的坐标系变换 | 第58-62页 |
| 4.3 机器人运动控制程序的生成 | 第62-68页 |
| 4.3.1 MELFA语言与机器人运动控制指令解析 | 第62-64页 |
| 4.3.2 机器人运动控制指令的参数确定 | 第64-66页 |
| 4.3.3 刀位点数据转换程序设计与验证 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 工业机器人鞋帮打磨系统设计与实验 | 第69-83页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 课题实验平台的搭建 | 第69-70页 |
| 5.3 工业机器人鞋帮打磨系统软件的开发 | 第70-75页 |
| 5.3.1 系统软件的总体设计 | 第70-71页 |
| 5.3.2 程序生成与参数设置模块 | 第71-73页 |
| 5.3.3 数据库与数据库操作模块 | 第73-75页 |
| 5.4 实验与分析 | 第75-82页 |
| 5.4.1 机器人鞋帮打磨实验流程 | 第75-79页 |
| 5.4.2 实验结果与分析 | 第79-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 结论与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 结论 | 第83页 |
| 6.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第91页 |