基于运动解析的下肢康复机器人主动柔顺控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 康复机器人研究现状分析 | 第13-20页 |
| 1.2.1 下肢康复机器人发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 康复机器人控制方法分析 | 第16-18页 |
| 1.2.3 肌电信号解码及运动意图识别研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 下肢康复机器人运动学及动力学建模 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 下肢康复机器人机构 | 第22-23页 |
| 2.3 人机系统运动学分析 | 第23-25页 |
| 2.3.1 运动学正解 | 第23-24页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第24-25页 |
| 2.4 人机系统动力学分析 | 第25-31页 |
| 2.4.1 人体下肢动力学分析 | 第25-27页 |
| 2.4.2 人体下肢基本参数 | 第27-29页 |
| 2.4.3 下肢康复机构动力学分析 | 第29-30页 |
| 2.4.4 主动模式下人机系统动力学分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于表面肌电信号的下肢运动解析 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 肌电信号产生机理与特点 | 第32-34页 |
| 3.3 下肢运动解析方法研究 | 第34-42页 |
| 3.3.1 sEMG预处理 | 第34-36页 |
| 3.3.2 sEMG特征提取 | 第36-37页 |
| 3.3.3 相干性分析 | 第37-39页 |
| 3.3.4 时间延迟分析 | 第39-40页 |
| 3.3.5 基于改进极限学习机的下肢运动解析 | 第40-42页 |
| 3.4 实验测试与数据分析 | 第42-45页 |
| 3.4.1 实验过程与结果 | 第42-44页 |
| 3.4.2 性能分析与比较 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-48页 |
| 第4章 下肢康复机器人主动柔顺控制方法 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 下肢康复机器人控制方案 | 第48-49页 |
| 4.3 滑模迭代学习控制器设计 | 第49-54页 |
| 4.3.1 控制率设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 收敛性分析 | 第51-52页 |
| 4.3.3 仿真实验 | 第52-54页 |
| 4.4 基于SEMG反馈的变阻抗控制 | 第54-58页 |
| 4.4.1 阻抗控制模型 | 第54-56页 |
| 4.4.2 变阻抗控制方法分析 | 第56-58页 |
| 4.5 实验测试与仿真分析 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 下肢康复机器人控制系统搭建及实验研究 | 第62-76页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 下肢康复机器人实验系统设计 | 第62-70页 |
| 5.2.1 信号采集系统 | 第63-65页 |
| 5.2.2 下肢运动解析系统 | 第65-67页 |
| 5.2.3 康复机器人控制系统 | 第67-70页 |
| 5.3 主动柔顺控制实验方案及流程 | 第70-72页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
