| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·并联运动机床的国内外发展状况 | 第11-13页 |
| ·国外并联运动机床的发展 | 第11-13页 |
| ·国内并联运动机床的发展 | 第13页 |
| ·并联机床数控系统 | 第13-16页 |
| ·开放式数控系统 | 第14-15页 |
| ·并联机床数控系统的特点 | 第15-16页 |
| ·课题研究的意义 | 第16-18页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 基于四元数的6-3 平台并联运动机床运动学分析 | 第20-29页 |
| ·四元数与对偶四元数 | 第20-24页 |
| ·四元数 | 第20-23页 |
| ·对偶四元数 | 第23-24页 |
| ·四元数在并联运动机床中的应用 | 第24-28页 |
| ·并联运动机床坐标变换的四元数表示 | 第24-26页 |
| ·基于四元数的机床运动学分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 6-3 平台并联机构结构尺寸设计 | 第29-40页 |
| ·并联机构参数描述 | 第29页 |
| ·新型雅克比矩阵 | 第29-32页 |
| ·并联机构参数优化指标 | 第32-35页 |
| ·工作空间性能指标 | 第33-35页 |
| ·运动性能指标 | 第35页 |
| ·机构尺寸参数设计 | 第35-39页 |
| ·机构尺寸参数影响规律 | 第35-38页 |
| ·机构尺寸设计方法 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机床插补算法研究 | 第40-61页 |
| ·欧拉空间插补算法 | 第40-46页 |
| ·空间直线插补算法 | 第41-43页 |
| ·空间圆弧插补算法 | 第43-46页 |
| ·姿态空间欧拉角线形插补算法 | 第46-48页 |
| ·欧拉角插补算法 | 第47-48页 |
| ·四元数插补算法 | 第48-53页 |
| ·四元数插补原理 | 第48-51页 |
| ·四元数姿态空间插补特点 | 第51-53页 |
| ·多位姿插补算法研究 | 第53-60页 |
| ·多位置点欧拉空间插补 | 第54-55页 |
| ·多姿态点姿态空间插补 | 第55-58页 |
| ·多位姿点插补流程研究 | 第58-59页 |
| ·数值算例 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 并联机床轨迹规划与控制策略研究 | 第61-72页 |
| ·并联运动机床轨迹规划 | 第61-64页 |
| ·冗余自由度的规划 | 第61-63页 |
| ·基于差分进化算法的并联机床冗余自由度优化算例 | 第63-64页 |
| ·并联机床控制策略研究与仿真 | 第64-71页 |
| ·PID 控制 | 第64页 |
| ·模糊PID 控制 | 第64-67页 |
| ·并联运动机床模糊PID 控制器设计与仿真 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 并联机床数控系统软件设计 | 第72-90页 |
| ·并联运动机床数控系统结构 | 第72-74页 |
| ·数控系统硬件结构 | 第72页 |
| ·数控系统软件结构 | 第72-74页 |
| ·6-3 平台并联运动机床数控系统软件 | 第74-89页 |
| ·数控系软件各模块介绍 | 第74-85页 |
| ·数控软件主要类的实现 | 第85-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第七章 总结与展望 | 第90-92页 |
| ·论文工作总结 | 第90-91页 |
| ·研究展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第96页 |