| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| ·课题研究背景 | 第15页 |
| ·空中机器人的国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·国际空中机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内空中机器人的研究现状 | 第17-18页 |
| ·空中机器人的系统组成 | 第18页 |
| ·课题的研究目标 | 第18-19页 |
| ·课题的研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 空中机器人飞控系统硬件平台的设计 | 第21-33页 |
| ·飞控系统介绍 | 第21页 |
| ·飞控系统总体方案设计 | 第21-24页 |
| ·飞控计算机单元 | 第22页 |
| ·传感器单元 | 第22-23页 |
| ·数据链路单元 | 第23-24页 |
| ·执行机构单元 | 第24页 |
| ·飞控系统硬件电路设计 | 第24-30页 |
| ·电源电路的设计 | 第24-26页 |
| ·复位电路的设计 | 第26-27页 |
| ·RS-232 电路的设计 | 第27页 |
| ·姿态传感器输出抗干扰电路的设计 | 第27-28页 |
| ·A/D 转换电路的设计 | 第28-29页 |
| ·执行机构控制电路的设计 | 第29-30页 |
| ·飞控系统硬件平台PCB 板设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 飞控系统嵌入式Linux 系统的构建 | 第33-49页 |
| ·嵌入式系统选型 | 第33页 |
| ·嵌入式Linux 系统的组成 | 第33-34页 |
| ·嵌入式开发环境的建立 | 第34-36页 |
| ·Bootloader 的移植 | 第36-40页 |
| ·Bootloader 的简介 | 第36页 |
| ·Bootloader 的选型 | 第36-37页 |
| ·U-Boot 移植 | 第37-40页 |
| ·嵌入式Linux 内核的移植 | 第40-45页 |
| ·嵌入式Linux 内核的简介 | 第40-41页 |
| ·嵌入式Linux 内核的目录结构 | 第41页 |
| ·嵌入式Linux 内核的配置 | 第41-44页 |
| ·嵌入式Linux 内核的编译 | 第44-45页 |
| ·嵌入式Linux 内核的移植 | 第45页 |
| ·嵌入式Linux 根文件系统的移植 | 第45-47页 |
| ·嵌入式Linux 根文件系统的选型 | 第45-46页 |
| ·YAFFS 文件系统的目录结构 | 第46-47页 |
| ·YAFFS 映像文件系统的生成和移植 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 基于ARM-Linux 的飞控系统软件设计 | 第49-79页 |
| ·设备驱动程序的设计 | 第49-59页 |
| ·设备驱动程序的概述 | 第49页 |
| ·设备驱动程序的编写 | 第49-59页 |
| ·捷联惯性导航模块的设计 | 第59-73页 |
| ·常用坐标系 | 第59页 |
| ·惯导系统选型 | 第59-60页 |
| ·捷联惯性导航系统简介 | 第60-61页 |
| ·四元数简介 | 第61-62页 |
| ·位置矩阵及其实时修正算法 | 第62-64页 |
| ·姿态矩阵及其实时修正算法 | 第64-66页 |
| ·地速及其实时修正算法 | 第66-67页 |
| ·微分方程的解算方法 | 第67-69页 |
| ·初始条件和初始数据的计算 | 第69-71页 |
| ·捷联惯导程序的总体流程 | 第71-73页 |
| ·飞行控制软件的设计 | 第73-78页 |
| ·飞行控制软件的模块组成 | 第73-74页 |
| ·初始化模块的设计 | 第74-75页 |
| ·主循环模块的设计 | 第75-76页 |
| ·无线数据通信模块的设计 | 第76-77页 |
| ·飞行控制软件的总体流程 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 飞控系统功能模块的实验研究 | 第79-93页 |
| ·通用异步收发口实验 | 第79-84页 |
| ·HMR3000 的Uart 口实验 | 第79-81页 |
| ·GPS 的Uart 口实验 | 第81-84页 |
| ·SPI 口实验 | 第84-89页 |
| ·AD7927 的 SPI 口实验 | 第84-85页 |
| ·高度计的SPI 口实验 | 第85-89页 |
| ·舵机实验 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| ·本文的主要工作 | 第93页 |
| ·不足之处 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第100页 |