农业采摘机器人机械臂结构设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1 研究背景与研究意义 | 第10-12页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| 2 机器人技术及其在农业领域的应用 | 第12-16页 |
| ·机器人技术综述 | 第12-14页 |
| ·农业机器人发展概述 | 第14-16页 |
| 3 农业采摘机器人研究现状 | 第16-23页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-20页 |
| ·采摘机器人存在问题 | 第20页 |
| ·采摘机器人运动学动力学问题 | 第20-22页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 第二章 采摘机器人机械臂构型方案选择 | 第23-34页 |
| 1 引言 | 第23页 |
| 2 采摘作业及作业环境特点 | 第23-27页 |
| ·垂直面内栽培的作物 | 第24-25页 |
| ·球状栽培的果树 | 第25-26页 |
| ·棚架栽培的作物 | 第26页 |
| ·地表附近及其他方式栽培的作物 | 第26-27页 |
| 3 采摘机器人构型选择 | 第27-31页 |
| ·操作臂构型方式对比 | 第27-30页 |
| ·构型方案选择 | 第30-31页 |
| 4 采摘机器人机械臂机构综合 | 第31-33页 |
| ·机械臂型综合 | 第31页 |
| ·机械臂尺寸综合 | 第31-33页 |
| 6 结论 | 第33-34页 |
| 第三章 采摘机器人机械臂结构设计 | 第34-52页 |
| 1 引言 | 第34页 |
| 2 总体结构布局 | 第34-36页 |
| ·机械臂系统组成 | 第34-36页 |
| ·驱动与传动方式选择 | 第36页 |
| 3 基座设计 | 第36-41页 |
| ·基座结构设计与电动机选择 | 第36-38页 |
| ·传动系统设计 | 第38-41页 |
| 4 采摘机器人大臂小臂系统设计 | 第41-45页 |
| ·结构总体设计 | 第41-42页 |
| ·传动系统设计计算 | 第42-45页 |
| 5 腕部与末端执行器设计 | 第45-51页 |
| ·腕部结构方案选择 | 第45-46页 |
| ·末端执行器结构设计 | 第46-51页 |
| 6 结论 | 第51-52页 |
| 第四章 采摘机器人操作臂运动学 | 第52-62页 |
| 1 引言 | 第52页 |
| 2 采摘机器人运动学理论基础 | 第52-56页 |
| ·空间与坐标变换 | 第52-54页 |
| ·连杆坐标系与D-H参数 | 第54-56页 |
| 3 采摘机器人运动学建模 | 第56-58页 |
| ·机械臂雅克比 | 第56-58页 |
| ·采摘机械臂运动学模型 | 第58页 |
| 4 运动学仿真分析 | 第58-61页 |
| 5 结论 | 第61-62页 |
| 第五章 采摘机器人操作臂动力学 | 第62-69页 |
| 1 引言 | 第62页 |
| 2 采摘机械臂动力学建模 | 第62-66页 |
| ·动力学建模方法对比 | 第62-64页 |
| ·基于Lagrange方法的采摘机械臂动力学模型 | 第64-66页 |
| 3 采摘机器人的动力学仿真与分析 | 第66-68页 |
| ·机器人动力学仿真 | 第66页 |
| ·仿真结果与分析 | 第66-68页 |
| 4 结论 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 1 本文总结 | 第69页 |
| 2 研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简历 | 第79页 |
