| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 焊接机器人发展现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 国外焊接机器人发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内焊接机器人发展现状 | 第18-19页 |
| 1.3 机器人仿真系统发展现状 | 第19-24页 |
| 1.3.1 工业机器人开发面临的问题以及ROS简介 | 第19-21页 |
| 1.3.2 机器人操作系统ROS的应用 | 第21-24页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 弧焊机器人运动学研究 | 第26-41页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 工业机器人的数学基础 | 第26-28页 |
| 2.2.1 刚体的位姿描述 | 第26-27页 |
| 2.2.2 齐次坐标变换 | 第27-28页 |
| 2.3 工业机器人运动学 | 第28-38页 |
| 2.3.1 机器人连杆坐标系和D-H参数 | 第28-30页 |
| 2.3.2 机器人正运动学 | 第30-32页 |
| 2.3.3 机器人正运动学验证 | 第32-34页 |
| 2.3.4 机器人逆运动学 | 第34-37页 |
| 2.3.5 机器人逆运动学验证 | 第37-38页 |
| 2.4 工业机器人工作空间分析 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于ROS-Industrial的仿真平台搭建 | 第41-55页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 ROS-Industrial的基本介绍 | 第41-44页 |
| 3.2.1 ROS的系统架构 | 第41-42页 |
| 3.2.2 ROS-I的体系结构 | 第42-44页 |
| 3.2.3 笛卡尔库的介绍 | 第44页 |
| 3.3 机器人URDF文件的创建 | 第44-49页 |
| 3.3.1 焊接机器人三维模型 | 第44-45页 |
| 3.3.2 URDF文件的创建 | 第45-48页 |
| 3.3.3 URDF文件的校验和Rviz可视化工具 | 第48-49页 |
| 3.4 创建机器人MoveIt!配置文件 | 第49-54页 |
| 3.4.1 弧焊机器人MoveIt!配置包 | 第50-53页 |
| 3.4.2 更新MoveIt！配置文件 | 第53-54页 |
| 3.5 总结 | 第54-55页 |
| 第四章 弧焊机器人运动规划 | 第55-70页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 弧焊机器人轨迹规划 | 第55-61页 |
| 4.2.1 关节空间轨迹规划 | 第55-58页 |
| 4.2.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第58-61页 |
| 4.3 弧焊机器人运动规划仿真 | 第61-69页 |
| 4.3.1 关节空间运动规划仿真 | 第62-64页 |
| 4.3.2 笛卡尔空间轨迹规划仿真 | 第64-69页 |
| 4.4 总结 | 第69-70页 |
| 第五章 弧焊机器人动力学分析 | 第70-84页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 机器人动力学分析方法 | 第70-71页 |
| 5.3 创建弧焊机器人虚拟样机 | 第71-75页 |
| 5.4 弧焊机器人动力学仿真分析 | 第75-83页 |
| 5.4.1 直线焊接动力学仿真 | 第75-79页 |
| 5.4.2 圆弧焊接动力学仿真 | 第79-83页 |
| 5.5 总结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 总结 | 第84-85页 |
| 6.2 工作展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第90-91页 |
